EtherCAT 的看门狗触发
1. SM 看门狗（通信看门狗）
什么时候触发？
- 主站太久没发过程数据给从站
- 网线断了、主站挂了、通信周期崩了
- 超过设定的超时时间，就触发
触发后会怎样？
- 输出立刻变安全状态（比如电机停机、IO 置 0）
- 从站还留在 OP 状态，不跳状态机
2. PDI 看门狗（从站本地 MCU 看门狗）
什么时候触发？
- 从站自己的MCU 死机、卡死、跑飞
- MCU 没及时去喂狗 / 读写 ESC
- 本地程序周期超了，就触发
触发后会怎样？
- 从站直接从 OP → SafeOP
- 输出关断，进入安全状态
- 必须等 MCU 恢复，重新进 OP 才能工作