【ROS2】YDLidar X2的HELLO WORLD步骤总结

前言

之前没接触处过ROS，这次目标不高，先弄清楚HELLO WORLD 如何跑起来。所谓的HELLO WORLD这里指的是，在拿到YDLidar X2设备后，在liunx系统上检测设备是否能正常采集数据，并在RVIZ上显示。

环境准备

1. 家里没有单独的LINUX系统的电脑，在windows10上安装了VMware，在VMware上创建了虚拟机
2. ROS2有很多版本，这里以HUMBLE版本为例
3. LINUX系统采用Ubuntu Jammy (22.04)版本，链接https://releases.ubuntu.com/22.04/
4. YDLidar X2的WINDOWS 10 CH340驱动安装好

具体步骤

安装VMware创建虚拟机

先下载ubuntu镜像，然后再VMware上安装Ubuntu Jammy (22.04)系统。这里值得注意的是一定要安装VMware Tools，这里是负责主机和虚拟机复制粘贴等操的，比较重要。

sudo apt update && sudo apt install open-vm-tools open-vm-tools-desktop -y

安装后需要做的操作：

关闭虚拟机（必须关机，不能仅挂起，可以多试几次）
右键虚拟机→设置→选项→客户机隔离
勾选启用复制和粘贴（建议同时勾选启用拖放）
启动虚拟机，设置生效

安装ROS2

1. 配置系统语言和字符

locale# check for UTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-gen en_US en_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8 locale# verify settings

2. 将 ROS 2 的 apt 仓库添加到你的系统中

sudoaptinstallsoftware-properties-commonsudoadd-apt-repository universe

3. 安装 ros2-apt-source 包

sudoaptupdate&&sudoaptinstallcurl-yexportROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl-shttps://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest|grep-F"tag_name"|awk-F\"'{print $4}')curl-L-o/tmp/ros2-apt-source.deb"https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(./etc/os-release&&echo${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"sudodpkg-i/tmp/ros2-apt-source.debsudoaptupdate

4. 安装ROS2 Humble桌面版+导航全套包

sudoaptupdate&&sudoaptinstall-y\ros-humble-desktop\ros-humble-navigation2\ros-humble-nav2-bringup\ros-humble-slam-toolbox\ros-humble-tf2-tools\python3-colcon-common-extensions\python3-pyserial\ros-humble-teleop-twist-keyboard\ros-humble-ros-base\ros-dev-tools\ros-humble-slam-toolbox\ros-humble-navigation2\ros-humble-nav2-bringup

5. 设置环境变量

echo"source /opt/ros/humble/setup.bash">>~/.bashrcecho"source ~/ros2_ws/install/setup.bash">>~/.bashrcecho"export ROS_DOMAIN_ID=0">>~/.bashrc# 避免多设备通信冲突source~/.bashrc

创建ROS2工作空间

# 创建工作空间目录mkdir-p~/ros2_ws/srccd~/ros2_ws# 初始化编译（空工作空间，生成配置文件）colcon build --symlink-install

到此ROS2就安装好了

USB连接WINDOWS

将雷达usb插入到电脑上，此时虚拟机会提示连接到主机还是虚拟机 ，选择连接到虚拟机。然后做如下操作

ls/dev/ttyUSB*# 添加当前用户到dialout组（永久生效，需重启Ubuntu）sudousermod-aGdialout$USER# 临时赋予串口权限（立即生效）sudochmod777/dev/ttyUSB0

安装YDLidar-SDK

cd~/ros2_wsgitclone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.gitcdYDLidar-SDKmkdirbuildcdbuild cmake..makesudomakeinstall

安装ydlidar_ros2_driver

1. 克隆驱动，并编译
   注意这里是humble版本的。

cd~/ros2_wsgitclone-bhumble https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git colcon build --symlink-install

3. 设备包环境变量

echo"source ~/ros2_ws/install/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc

确认是否设置成功

printenv | grep -i ROS

命令执行后，如果看到OLDPWD=/home/tony/ros2_ws/install说明成功。

到这里驱动就算安装成功了

启动YDLidar X2

指定配置文件连接

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py params_file:=src/ydlidar_ros2_driver/params/X2.yaml

或者

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py (默认使用的是params/ydlidar.yaml)
需要修改ydlidar_launch.py内在param_file里修改为X2.yaml启动

启动RVIZ

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch_view.py

自此就可以看到如下成功启动的画面了

遇到的问题

/dev/ttyUSB0串口被抢占，导致ls /dev/ttyUSB*没有发现设备

CH340也安装好了，但是ls /dev/ttyUSB*没有发现设备，多执行几次发现出现了又消失，启动YDLidar X2时报错

[105.587883]usb1-2.2: Product: USB Serial[105.590687]ch3411-2.2:1.0: ch341-uart converter detected[105.599718]usb1-2.2: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0[106.189801]input: BRLTTY6.4Linux Screen Driver Keyboard as /devices/virtual/input/input10[106.200295]usb1-2.2: usbfs: interface0claimed by ch341while'brltty'sets config#1[106.203012]ch341-uart ttyUSB0: ch341-uart converter now disconnected from ttyUSB0[106.203036]ch3411-2.2:1.0: device disconnected[146.834070]usb1-2.2: Product: USB Serial

激光雷达被系统识别为ttyUSB0，但被brltty程序抢占了串口接口（这是 Ubuntu 默认的盲文辅助程序，会和串口设备冲突），导致ttyUSB0刚创建就被断开，所以ls /dev/ttyUSB*看不到设备。卸载掉这个盲文程序

# 停止brltty服务sudosystemctl stop brlttysudosystemctl disable brltty# 卸载brltty（彻底解决冲突）sudoaptremove-ybrlttysudoaptpurge-ybrltty# 重启udev服务（重新加载USB设备）sudoudevadm control --reload-rulessudoudevadm trigger

然后再虚拟机重新连接

在 VMware 菜单栏：「虚拟机」→「可移动设备」→「Qinheng USB Serial」→ 先「断开 (连接到主机)」；
等待 2 秒后，再点击「连接 (连接到客户机)」；

最后配置串口权限

# 添加当前用户到dialout组（串口权限组）sudousermod-aGdialout$USERsudousermod-aGtty$USER# 验证权限（替换为实际设备名）ls-l/dev/ttyUSB0

参考链接

X2用户手册

https://oss.p.skytech.cn/2036899223840006144/714dab97c67cd3ebd494dd37b488d450.pdf
https://www.ydlidar.cn/download/category/user-manual

YDLidar-SDK

https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/tree/master

YDLIDAR ROS2 Driver

https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver

ROS2手册

https://docs.ros.org/en/humble/index.html

ydlidar X2 ubuntu 22.04调试记录

https://blog.csdn.net/qq_55437104/article/details/145790714