STM32F103C8T6驱动MPU6050姿态传感器程序
STM32F103C8T6驱动MPU6050姿态传感器程序
本程序基于 STM32F103C8T6 微控制器，用 MPU6050 六轴惯性测量单元（IMU） 作为核心传感器进行姿态感知与数据采集，实现对系统空间运动状态的实时检测与姿态估计。MPU6050 内部集成三轴加速度计与三轴陀螺仪，并内置数字运动处理单元（DMP），能够同时测量物体在三个方向上的线性加速度与角速度信息，通过内部 16 位 ADC 进行高精度数字化采样。传感器通过硬件方式的I²C总线与 STM32F103C8T6 微控制器进行通信，默认工作地址为 0x68，系统利用高速 I²C 读写机制周期性获取加速度与角速度原始数据，并在主控制器中进行滤波与姿态解算，从而获得稳定的 Pitch、Roll 姿态角信息。在系统实现过程中，通过对 MPU6050 进行寄存器级初始化配置，包括电源管理、采样率分频、数字低通滤波器（DLPF）以及量程范围设置，使传感器在兼顾响应速度与测量精度的条件下稳定工作。为了提升姿态计算的稳定性与抗噪声能力，系统结合加速度计与陀螺仪数据进行融合处理，有效抑制高频噪声与陀螺漂移带来的误差。最终计算得到的姿态角数据可实时输出至 OLED 显示模块进行可视化展示，实现系统姿态状态的直观监测。
一、完整代码
MPU6050姿态传感器驱动程序头文件（MPU6050.h）