STM32入门（5）
TB6612控制逻辑
TB6612的电机方向由IN1、IN2的电平组合决定：
- 正转：IN1=1，IN2=0（代码中正转时PA4=1, PA5=0）
- 反转：IN1=0，IN2=1（代码中反转时PA4=0, PA5=1）
- 停止/刹车：IN1=IN2（相同电平，本函数未使用）
PWM信号（占空比）控制电机转速，占空比越大转速越快。
项目一：PWM驱动直流电机
// 项目：PWM驱动直流电机
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum; //定义用于接收按键键码的变量
int8_t Speed; //定义速度变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化Motor_Init(); //直流电机初始化Key_Init(); //按键初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Speed:"); //1行1列显示字符串Speed:while (1){KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码if (KeyNum == 1) //按键1按下{Speed += 20; //速度变量自增20if (Speed > 100) //速度变量超过100后{Speed = -100; //速度变量变为-100//此操作会让电机旋转方向突然改变，可能会因供电不足而导致单片机复位//若出现了此现象，则应避免使用这样的操作}}Motor_SetSpeed(Speed); //设置直流电机的速度为速度变量OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3); //OLED显示速度变量}
}#include "stm32f10x.h" // Device header/*** 函 数：PWM初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void PWM_Init(void)
{// 开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); // 开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); // 开启GPIOA的时钟// GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); // 将PA2引脚初始化为复用推挽引脚// 受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式// 配置时钟源TIM_InternalClockConfig(TIM2); // 选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟// 时间单元初始化TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; // 定义结构体变量// 时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数器模式，选择向上计数模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; // 计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1; // 预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器，高级定时器才会用到// 将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); // 输出比较初始化TIM_OCInitTypeDef TIM_OCinitStructure; // 定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCinitStructure); // 结构体初始化，若结构体没有完整赋值// 则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值// 避免结构体初值不确定的问题TIM_OCinitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 输出比较模式，选择PWM模式1// 输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCinitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCinitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能TIM_OCinitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始的CRR的值// 将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCinitStructure); // TIM使能TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); // 使能TIM2,定时器开始运行
}/*** 函 数：PWM设置CCR* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare3(TIM2, Compare); //设置CCR3的值
}#ifndef __PWM_H
#define __PWM_Hvoid PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);#endif#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h" /*** 函 数：直流电机初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Motor_Init(void)
{// 开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); // 开启GPIOA的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); // 将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出PWM_Init(); // 初始化直流电机的底层PWM
}/*** 函 数：直流电机设置速度* 参 数：Speed 要设置的速度，范围：-100 ~100* 返 回 值：无*/
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if(Speed >= 0) // 如果设置为正转的速度值{GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); // PA4置高电平GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); // PA5置低电平，设置方向为正转PWM_SetCompare3(Speed); // PWM设置为速度值}else // 否则，即设置反转的速度值{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // PA4置低电平GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); // PA5置高电平，设置方向为反转PWM_SetCompare3(-Speed); // PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数}
}#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_Hvoid Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);#endif#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"/*** 函 数：按键初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Key_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); // 开启时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 设置为上拉模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}/*** 函 数：按键获取键码* 参 数：无* 返 回 值：按下按键的键码值，范围：0~2，返回0代表没有按键按下* 注意事项：此函数是阻塞式操作，当按键按住不放时，函数会卡住，直到按键松手*/
uint8_t Key_GetNum(void)
{uint8_t KeyNum = 0; // 定义变量，默认键码值为0if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == RESET){Delay_ms(20);while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == RESET);Delay_ms(20);KeyNum = 1;}if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11) == RESET){Delay_ms(20);while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11) == RESET);Delay_ms(20);KeyNum = 2;}return KeyNum;
}#ifndef __KEY_H_
#define __KEY_H_void Key_Init(void);
uint8_t Key_GetNum(void);#endif