机械臂力控（3）

今天阅读一篇双臂基于RL变阻抗参数的文章时发现了一个问题：为什么其系统以保持临界阻尼状态为设计目标？因此在这里回顾下自控里的不同阻尼状态。

无阻尼：系统没有阻尼力的影响，其响应为纯粹的正弦波动，永不衰减。
欠阻尼：系统响应在振荡下衰减。
临界阻尼：此时系统响应速度最快，不会出现振荡，但也不会像过阻尼那样慢慢回到平衡状态。（Best）
过阻尼：系统响应不再振荡，但相比于临界阻尼系统，它恢复到平衡所需的时间更长。