ROS2 jazzy下Astra Pro Plus相机驱动问题解决
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前言
一、下载功能包。
1.使用正确的驱动分支
2.安装依赖并编译
3. 配置 udev 规则
二、启动相机
1.直接启动出现问题
2.设置彩色和深度参数启动
前言
从OrbbecSDK_ROS2的github网站可以看到Astra Pro Plus在ros2 jazzy中已经不支持了。这里因为手头只有这个相机，只有解决这个问题才能用上了。
强烈推荐双系统，不是双系统会有一大堆其他问题。
一、下载功能包。
1.使用正确的驱动分支
在目标工作空间的src文件中，使用如下代码。这里用main分支
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git -b main2.安装依赖并编译
这里以ros2_ws为工作空间举例。
cd ~/ros2_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ~/ros2_ws/install/setup.bash这里用到了rosdep，没有的需要自己下一下
3. 配置 udev 规则
cd ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts sudo bash install_udev_rules.sh sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger配置完后重新插拔相机。
二、启动相机
1.直接启动出现问题
[ERROR] [camera.camera]: Failed to get color profile: Invalid input, No matched video stream profile found!
[ERROR] [camera.camera]: Stream: OB_STREAM_COLOR, Stream Index: 0, Width: 640, Height: 480, FPS: 10, Format: OB_FORMAT_RGB
[ERROR] [camera.camera]: Error: The device might be connected via USB 2.0. Please verify your configuration and try again. The current process will now exit.
2.设置彩色和深度参数启动
ros2 launch orbbec_camera astra.launch.py \ color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30 color_format:=rgb \ depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=30启动成功后可以使用rqt_image_view查看
如何rqt_image_view有问题，多半是QT有问题。
QT_QPA_PLATFORM=xcb ros2 run rqt_image_view rqt_image_view如果使用上述代码能解决，就在改.bashrc文件
export QT_QPA_PLATFORM=xcb加入这个。
具体可以看我另一篇文章https://blog.csdn.net/2401_88593617/article/details/154752484?spm=1001.2014.3001.5501