ROS1+VINS-fusion+RTAB-Map 程序部署记录

运行环境：Ubuntu 20.04 虚拟机，采用 ROS1 Noetic 版本，使用小鱼一键安装工具完成部署。

一、主要参考

除了官方原始的RTAB工程 （务必注意切换到noetic分支）：

introlab/rtabmap: RTAB-Map library and standalone application

以及打补丁的方法：

VINS-Fusion patch to use it as library from external project on ros Noetic Ubuntu 20.04 (apply on pull request 136: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion/pull/136)

还重点参考了：

【RTAB-Map+VINS-Fusion+euroc】(Ubuntu 20.04)三维稠密重建-实践笔记 - 技术栈

对于第二个博客，建议大家按照他说的走一遍，走不下去了也没事，至少环境基本配置好了，尤其是：

sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap ros-noetic-rtabmap-ros sudo apt-get remove ros-noetic-rtabmap ros-noetic-rtabmap-ros

大致的思路是没问题的，主要是RTAB-MAP已经更新了一些内容，导致文中的内容已经不适用。

我是在前面没有成功的基础上基础操作的，因此如果直接按我的这个往下走可能依赖出问题，两个走下来其实你也会对RTAB-map的安装有更深的理解，自己部署试试别的也不成问题了。

VINS+opencv4的安装，参考（自己想办法解锁，我只摘录了VINS-FUSIONG）

Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS

二、主要过程

1、新建ros空间并初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace

2、配置VINS-fusion依赖

主要是安装Ceres2.1.0，Eigen3.4.0和opencv 4.*。

前两个请自查安装方法。

后者与VINS的一些功能如GPU加速需要指定版本，如果只是为了编译测试一下，可以用最简单的办法，安装个python（目前我用的python 3.8.*），然后用pip安装opencv指定版本，卸载也方便，如

pip install opencv-python==4.5.*（我没有指定版本，直接装的最新版4.13也可以编译通过）

3、安装VINS-fusion

（1）下载源码并打补丁

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd VINS-Fusion git fetch origin pull/136/head:noetic_fix git checkout noetic_fix wget https://gist.githubusercontent.com/matlabbe/795ab37067367dca58bbadd8201d986c/raw/193453344b0e35d3b0156a763699d7976474d928/vins-fusion_pull136.patch git apply vins-fusion_pull136.patch

（2）将所有文件夹下的CMakeLists.txt文件全部修改为C++14编译

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

（3）并在各个CMakeLists.txt里面find_package的时候明确指定OpenCV的版本：

#find_package(OpenCV REQUIRED) find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

（4）在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h> #include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>

（5）在头文件CameraCalibration.h、pose_graph.h、feature_tracker.h、BRIEF.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h> #include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

（6）在KITTIGPSTest.cpp和KITTIOdomTest.cpp中将报错的CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE修改为cv::IMREAD_GRAYSCALE（我目前这个版本似乎已经改过了）

（7） 编译运行

cd ~/catkin_ws catkin_make

出现了warning可以不用理会。

提示：如果你不小心其他时候安装了conan环境，这一步很可能报跟conan有关的错误，需要去~/.bashrc文件中把conan相关的环境注释掉在编译。

4、安装rtab-map

务必注意，要 noetic对应的分支，默认的main不是。

自己找个目录，比如我直接根目录

​ cd git clone -b 0.21.10-noetic https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap_vins cd rtabmap_vins/build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel -DWITH_VINS=ON .. make -j8 make install ​

其中， -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel 就是你编译VINS那个地方，只有给对了，才会出现：

没有这个YES，编译通过也没有意义。可能会有一些warning，前面参考的安装链接里面遇到的问题我没有遇到。

会发现直接安装到VINS所在的ros工程目录里面了，注意版本是0.21，才是noetic。

5、安装rtabmap-ros

这次安装到VINS的工程目录，放一起，注意，目前是ros2是主分支，需要给定noetic分支。

​ cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git rtabmap_ros cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash ​

有可能遇到catkin_ws/devel目录没有写入权限的问题（如果你前面安装rtmap的时候sudo make install了），直接777就好，

sudo chmod -R 777 ~/catkin_ws/devel（你的VINS工程目录）

三、运行euroc数据测试

euroc数据集参看我前面的博文有一个百度云共享。

1、测试rtabmap

终端1：

cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch rtabmap_examples euroc_datasets.launch MH_seq:=true

终端2：

cd到你的数据bag目录

rosbag play --clock MH_01_easy.bag

2、测试rtabmap+vins

使用euroc_stereo_config.yaml和euroc_stereo_imu_config.yaml进行VO和VIO测试。

分别打开两个终端执行命令：

终端1：

cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch rtabmap_examples euroc_datasets.launch args:="Odom/Strategy 9 OdomVINS/ConfigPath ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml" MH_seq:=true raw_images_for_odom:=true

终端2：

cd到你的数据bag目录

rosbag play --clock MH_01_easy.bag

VO的结果

三、遗留问题

问题：运行VIO同样遇到了参考文中的Odom: quality=0, std dev=0.010000m|0.010000rad，好吧，那么只好按照参考文中的（我怀疑原文作者其实也没有解决，因为他这个branch好像不是解决这个问题的，原文作者也一样没有给出VIO的状态）：

cd ~/catkin_ws/src/rtabmap_ros git checkout 3eb0b47a55bd56ea6282e5fff157880dcdca753a cd ~/catkin_ws catkin_make

经核对，跳转到链接：

https://github.com/introlab/rtabmap_ros/commit/3eb0b47a55bd56ea6282e5fff157880dcdca753a

可知对应rtmap-ros的0.21.10-noetic和0.21.09-noetic分支，我遇到这个问题的时候分支没选对，修正之后似乎还是不行,VIO完全跑飞了，VO还可以，跟参考文章差不多，但是Odom: quality=0还是存在，没找到是什么原因。

再次对简单的数据集：V1_01_easy.bag进行VIO测试如下，似乎还行，没有跑飞。

下一步对ROS2版本+VINS再行测试是否还会跑飞。

这样看下来，可能是这个数据集已经超过了这样结合的算法的能力，也可能VINS安安静静的自己跑+GPU加速才是最好的答案。