PID算法（3）- PID就是求【针对控制量的一个比例+积分+微分】的值

举例说明：

通过PID算法实现电机转速的控制，

控制量(控制目标)是电机的转速

对电机转速的控制手段是PWM的占空，

如下图所示：

那么PID控制器的机制就是，将转速转化为PWM的占空比，而PID控制器经过PID算法（比例+积分+微分）最终实现的就是PWM占空比，是转速(控制量)的一个比例+积分+微分值。

如下示例代码：

PID运算之前先要获得实际转速，继而获得目标转速与实际转速的差值，即控制量

然后利用PID算法（比例+积分+微分）求出PWM占空比，最终施加给电机控制器