CMake构建学习笔记30-Ceres Solver库的构建

1 引言

Ceres Solver 是一个由 Google 开发的开源 C++ 库，用于求解大规模非线性最小二乘问题，广泛应用于计算机视觉、机器人和三维重建等领域。

2 构建

记得以前构建Ceres Solver经常失败，其中一个原因是因为 Google 系的 C/C++ 程序库很喜欢使用静态库，Google 的程序员认为静态库可以避免二进制兼容的问题。至于构建的性能问题，他们通过在专门的高性能机器上构建来解决。不过，像 Ceres Solver 这样的大型库需要的依赖库太多，它们不一定是静态库，动态库和静态库混合使用，构建时很容易出现找不到符号的问题。

笔者这里构建 Ceres Solver 使用的有依赖库有 eigen、gflags、glog、OpenBLAS 和 SuiteSparse。这里面大部分库的构建前面的文章《CMake构建学习笔记-目录》都介绍过，gflags、glog 构建也比较简单，使用本系列文章实现的自动化工具 BuildCppDependency 安装 Ceres Solver 的时候会自动进行安装。

在 Windows 平台下输入指令：

./BuildCppDependency.ps1 `-Generator "Visual Studio 16 2019" `-InstallDir "$env:GISBasic" `-SymbolDir "$env:GISBasic/symbols" `-Install ceres-solver

在 Linux (Ubuntu) 平台下输入指令：

./build.sh -install ceres-solver -installdir "$GISBasic"

还是展开看一下 Windows 下的构建脚本中的 CMake 构建参数：

# ceres-solver.ps1
param(    [string]$Name = "ceres-solver-2.2.0",[string]$SourceDir = "../Source",[string]$Generator,[string]$InstallDir,  [string]$SymbolDir,  [bool]$Force = $false,        # 是否强制重新构建[bool]$Cleanup = $true        # 是否在构建完成后删除源码和构建目录
)# 目标文件
$DllPath = "$InstallDir/lib/ceres.lib"# 依赖库数组
$Librarys = @("eigen", "gflags", "glog", "OpenBLAS", "SuiteSparse")  # 符号库文件
$PdbFiles = @("lib/RelWithDebInfo/ceres.pdb""lib/RelWithDebInfo/ceres_cuda_kernels.pdb"
) # 额外构建参数
$CMakeCacheVariables = @{BUILD_TESTING = "OFF"BUILD_EXAMPLES = "OFF"BUILD_SHARED_LIBS = "OFF"    USE_CUDA = "ON"
}. ./build-common.ps1 -Name $Name `-SourceDir $SourceDir `-InstallDir $InstallDir `-SymbolDir $SymbolDir `-Generator $Generator `-TargetDll $DllPath `-PdbFiles $PdbFiles `-CMakeCacheVariables $CMakeCacheVariables `-MultiConfig $false `-Force $Force `-Cleanup $Cleanup `-Librarys $Librarys

解释一下这几个 CMake 构建参数：

1. BUILD_TESTING = "OFF"&&BUILD_EXAMPLES = "OFF"：一般含有TEST或者EXAMPLE的构建项都不是必须的，一般都可以去掉，减少构建时间和构建体积。
2. BUILD_SHARED_LIBS = "OFF"：尝试过构建动态库，但是失败了，原因待查。这里关掉表示构建静态库。
3. USE_CUDA = "ON"：如果没有安装 CUDA SDK 就可以关掉。

3 其他

系列文章：《CMake构建学习笔记-目录》
构建工具: Github地址，GitCode地址
二进制构建结果：Github地址，GitCode地址