【相机内参标定】相机成像模型与相机畸变
一、相机内参标定
相机内参标定（Camera Calibration）是计算机视觉、机器人、自动驾驶等领域的关键基础工作，目的是建立三维物理世界与二维像素平面之间的精确映射关系，消除由相机固有特性（如镜头畸变、焦距偏差、主点偏移等）引起的系统误差。标定过程通过消除物理空间到像素图像转换中的系统性偏差，使得图像数据能够更准确地反映真实世界的几何特征。
| 序号 | 标定原因 | 不标定会导致的后果（典型表现） | 标定后解决的参数 |
|---|---|---|---|
| 1 | 镜头畸变（Distortion）——最主要原因 | 直线变弯、远处物体变形、比例失真（桶形/枕形畸变） | k1, k2, k3, p1, p2, k4, k5, k6（径向+切向） |
| 2 | 内参不确定（Intrinsic Parameters） | 不知道像素到毫米的真实比例、焦点位置、光轴与成像平面不垂直 | fx, fy, cx, cy, skew</ |