Ubuntu24.04 Learn-note Ros2安装好后环境搭建
安装时某网页连接不上：
sudo gedit /etc/hosts
sudo apt-get-install gedit
添加“ip 网域“
ros2安装好后：
在一个终端里，source /opt/ros/jazzy/setup.bash，运行ros2
在所有终端里，ehco "source /opt/ros/jazzy/setup.bash">> ~/.bashrc
主目录 ctrl+H .bashrc 里面加 source /opt/ros/jazzy/setup.bash
检查环境变量：printenv | grep -i ROS
设置环境变量：export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
在 shell 会话之间保持这个设置：
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
小乌龟实例：分别在两个终端
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
安装rpt:
sudo apt update
sudo apt install '~nros-jazzy-rqt*'
安装colcon构建工具：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
项目构建：
--1--创建工作空间
mkdir -p L01_HelloWord/src
编译，产生3个子目录install,log build，与src同级： colcon build
build:存储编译文件的目录，该目录会为每个功能包创建一个单独的子目录
install:安装目录，用于存储已经编译的功能包生成的可执行文件
log:日志目录，用于存储日志文件
src:用于存储功能包的源码的目录(此目录下创建功能包)
--2--创建功能包：（名字在这里创建了，就后续不可重命名）
ros2 pkg create hlloword_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloword_node
会在src目录下，生成 hlloword_cpp 文件夹，附带子目录（含名src）
节点文件 helloword_node 在子目录src下
其他3-5
--3--编写源代码，编辑配置文件 CMakeLists.txt ， package.xml
--4--编译（在工作空间目录下，即src的上一级）colcon build
--5--执行
. install/setup.bash #source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run helloword_cpp helloword_node
（ros2 run 功能包名 节点名）