PMSM控制系列文章进阶-12.无感控制之高频注入法算法实现

一、注入电压的幅值和频率

，注入的幅值的选择一般初步按10%的内切圆电压给，较小的幅值信噪比比较小，太大的话噪音会比较大，而且要确保在高频注入转速范围内不能导致最终叠加基波电压后超出内切圆电压。最终综合考虑实际估算精度以及噪音等来决定；注入的频率一般取载波频率的10%，要远小于载波频率否则逆变器都响应不了；同时要大于电流环带宽，否则电流环部分会抑制掉注入电压产生的电流（电流环的作用本来就是试图控制住实际电流等于目标电流），这就是为什么叫高频注入。

二、高频电流的提取-带通滤波器

上节最后我们得到了下面关于高频iq电流与估算误差的关系，并且提到从采集得到的中提取出 需要用到带通滤波器，什么是带通滤波器，以及为什么要用带通滤波器？