球形识别

利用OpenMV和STM32完成球类识别

单片机部分

功能简述：

• PA1脚接收OpenMV，若检测到高电平(检测到球形物体)，则点亮单片机开发板上的LED

流程图

由于代码主要涉及中断函数，主函数部分就一笔带过了

硬件初始化

时钟

• 初始化RCC，开启外部高速晶振
  
• 按照如下方式配置时钟树
  

配置GPIO及NVIC

• 将PA1脚改为外部中断任意边沿触发模式，悬空态输入模式
  
• 使能1线外部中断
  

由于该项目只需要使用一个中断，所以不需要考虑优先级问题

代码部分

• 在1线外部中断写入以下内容

  /* USER CODE BEGIN EXTI1_IRQn 0 *///判断PA1处电平状态，若为高电平则点亮LED(LD2)if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1)){HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_SET);}else{HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_RESET);}/* USER CODE END EXTI1_IRQn 0 */

OpenMV部分

流程图

代码部分

"""
OpenMV圆形识别 - 快速版
功能：检测圆形，P1输出高电平
特点：运行速度快，适合实时控制
"""import sensor
import image
import time
from machine import Pin# 初始化
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 灰度图
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)       # 320x240
sensor.skip_frames(time=1000)# GPIO
output_pin = Pin('P1', Pin.OUT_PP)
output_pin.low()# 检测参数
MIN_RADIUS = 15
MAX_RADIUS = 80
THRESHOLD = 1500print("快速圆形检测启动...")
print(f"检测半径: {MIN_RADIUS}-{MAX_RADIUS}像素")# 主循环
detection_count = 0
last_print_time = time.ticks_ms()while True:# 捕获图像img = sensor.snapshot()# 检测圆形circles = img.find_circles(threshold=THRESHOLD,r_min=MIN_RADIUS,r_max=MAX_RADIUS)# 控制P1引脚if circles:output_pin.high()detection_count += 1else:output_pin.low()# 定期输出统计信息current_time = time.ticks_ms()if current_time - last_print_time > 2000:  # 每2秒打印一次print(f"检测次数: {detection_count}")last_print_time = current_timetime.sleep_ms(20)  # 控制帧率

实验效果

• 当未检测到球形物体，单片机的LED灯不点亮
  
• 当有球体/圆形物品进入摄像头视角即点亮单片机LED