如何通过485通信控制汇川电机
0. 先整体架构
STM32 通过 RS485 + Modbus RTU 控制 4 台汇川SV660C伺服电机
- 使能伺服
- 写目标位置
- 写运行速度
- 启动/停止
- 读编码器位置
1. CRC16校验（最核心的底层函数）
c
static uint16_t Modbus_CRC16(uint8_t *buf, uint16_t len)
{
uint16_t crc = 0xFFFF; // 初始值固定 0xFFFF
uint16_t i, j;
for(i=0; i<len; i++) // 逐字节算CRC
{
crc ^= buf[i]; // 和当前字节异或
for(j=0; j<8; j++) // 逐bit移位
{
if(crc & 0x0001) // 最低位为1
{
crc >>= 1;
crc ^= 0xA001; // 多项式 0xA001（Modbus标准）
}
else
{
crc >>= 1; // 最低位为0，直接右移
}
}
}
return crc;
}
作用
Modbus 必须要 CRC16 校验，否则伺服不认你的指令。
关键点
- 输出是 uint16_t
- 发送时：低字节在前，高字节在后
2. 写多个寄存器（0x10功能码）
c
static void SV660C_Write_Reg(
uint8_t slave_addr, // 从站地址（1~4）
uint16_t reg_addr, // 要写的寄存器地址
uint32_t data) // 要写入的32位数据（位置、速度等）
{
uint8_t buf[16] = {0};
uint16_t crc;
uint8_t len = 0;
// 1. 从站地址
buf[len++] = slave_addr;
// 2. 功能码：0x10 = 写多个寄存器
buf[len++] = 0x10;
// 3. 寄存器地址 高8位 + 低8位
buf[len++] = (reg_addr >> 8) & 0xFF;
buf[len++] = reg_addr & 0xFF;
// 4. 要写的寄存器个数
buf[len++] = 0x00; // 高8位
buf[len++] = 0x02; // 低8位 → 一共写2个16位寄存器 = 32位
// 5. 字节总数：4字节
buf[len++] = 0x04;
// 6. 填入32位数据（高字节先发）
buf[len++] = (data >> 24) & 0xFF;
buf[len++] = (data >> 16) & 0xFF;
buf[len++] = (data >> 8) & 0xFF;
buf[len++] = data & 0xFF;
// 7. 计算CRC
crc = Modbus_CRC16(buf, len);
// 8. CRC低字节、高字节放入报文
buf[len++] = crc & 0xFF;
buf[len++] = (crc >> 8) & 0xFF;
// 9. 通过串口2(RS485)发送
USART2_Send_Data(buf, len);
delay_ms(5);
}
作用
给伺服发 32 位数据（位置、速度、控制字）
为什么用 0x10？
因为汇川位置/速度是 32bit，必须一次写两个16位寄存器。
3. 读寄存器（0x03功能码）
c
static int32_t SV660C_Read_Reg(uint8_t slave_addr, uint16_t reg_addr)
{
uint8_t buf[8] = {0};
uint16_t crc;
uint8_t len = 0;
int32_t res = 0;
// 1. 构建读指令 0x03
buf[len++] = slave_addr;
buf[len++] = 0x03; // 读保持寄存器
buf[len++] = (reg_addr >> 8) & 0xFF;
buf[len++] = reg_addr & 0xFF;
buf[len++] = 0x00; // 读2个寄存器
buf[len++] = 0x02;
// 2. CRC
crc = Modbus_CRC16(buf, len);
buf[len++] = crc & 0xFF;
buf[len++] = (crc >> 8) & 0xFF;
// 3. 清空接收，发指令
USART2_ClearRxBuffer();
USART2_Send_Data(buf, len);
delay_ms(5);
// 4. 判断是否接收完成
if(USART2_RX_STA & 0x8000)
{
uint8_t *rxbuf = USART2_RX_BUF;
// 校验地址和功能码
if(rxbuf[0] == slave_addr && rxbuf[1] == 0x03)
{
// 拼接4字节 → 32位有符号位置
res = (rxbuf[3] << 24)
| (rxbuf[4] << 16)
| (rxbuf[5] << 8)
| rxbuf[6];
}
}
return res;
}
作用
读伺服的32位数据：实际位置、转速、状态等
4. 伺服使能（最关键！）
c
static void SV660C_Servo_Enable(uint8_t slave_addr)
{
// 1. 设置操作模式
SV660C_Write_Reg(slave_addr, SV660C_OP_MODE, 1);
// 2. 控制字：0x0006 → 准备
SV660C_Write_Reg(slave_addr, SV660C_CTRL_WORD, 0x0006);
// 3. 控制字：0x000F → 真正使能
SV660C_Write_Reg(slave_addr, SV660C_CTRL_WORD, 0x000F);
delay_ms(10);
}
对应汇川标准流程
- 0x0006 ：伺服准备
- 0x000F ：伺服上电使能
不执行这段 → 电机不动、不刹车、无响应。
5. 4轴初始化
c
void SV660C_FourAxis_Init(void)
{
// 初始化RS485串口 19200 8N1
USART2_Init(19200);
delay_ms(100);
// 4个轴都使能
SV660C_Servo_Enable(1);
SV660C_Servo_Enable(2);
SV660C_Servo_Enable(3);
SV660C_Servo_Enable(4);
// 4个轴都设置运行速度
SV660C_Write_Reg(1, SV660C_PROFILE_SPEED, MOTOR_SPEED);
SV660C_Write_Reg(2, SV660C_PROFILE_SPEED, MOTOR_SPEED);
SV660C_Write_Reg(3, SV660C_PROFILE_SPEED, MOTOR_SPEED);
SV660C_Write_Reg(4, SV660C_PROFILE_SPEED, MOTOR_SPEED);
}
作用
开机调用一次，4台伺服全部准备好。
6. 4轴同时正转
c
void FourMotor_Forward(void)
{
// 写目标位置
SV660C_Write_Reg(1, SV660C_TARGET_POS, MOVE_STEP);
SV660C_Write_Reg(2, SV660C_TARGET_POS, MOVE_STEP);
SV660C_Write_Reg(3, SV660C_TARGET_POS, MOVE_STEP);
SV660C_Write_Reg(4, SV660C_TARGET_POS, MOVE_STEP);
// 启动运行（控制字 0x001F）
SV660C_Write_Reg(1, SV660C_CTRL_WORD, 0x001F);
SV660C_Write_Reg(2, SV660C_CTRL_WORD, 0x001F);
SV660C_Write_Reg(3, SV660C_CTRL_WORD, 0x001F);
SV660C_Write_Reg(4, SV660C_CTRL_WORD, 0x001F);
}
- SV660C_TARGET_POS ：目标位置寄存器
- 0x001F ：启动位置模式运行
7. 4轴同时反转
c
void FourMotor_Backward(void)
{
// 目标位置 = 负数
SV660C_Write_Reg(1, SV660C_TARGET_POS, -MOVE_STEP);
SV660C_Write_Reg(2, SV660C_TARGET_POS, -MOVE_STEP);
SV660C_Write_Reg(3, SV660C_TARGET_POS, -MOVE_STEP);
SV660C_Write_Reg(4, SV660C_TARGET_POS, -MOVE_STEP);
// 启动
SV660C_Write_Reg(1, SV660C_CTRL_WORD, 0x001F);
...
}
反转原理
给负的位置指令即可。
8. 读编码器位置
c
int32_t SV660C_Read_Encoder(uint8_t slave_addr)
{
return SV660C_Read_Reg(slave_addr, SV660C_ACTUAL_POS);
}
void FourMotor_Read_Encoders(int32_t *enc_data)
{
enc_data[0] = SV660C_Read_Encoder(1);
enc_data[1] = SV660C_Read_Encoder(2);
enc_data[2] = SV660C_Read_Encoder(3);
enc_data[3] = SV660C_Read_Encoder(4);
}
作用
读4个电机实时位置，用于闭环、限位、回零。
9. 配套的 sv660c.h 宏定义
c
#define SV660C_OP_MODE 0x6060
#define SV660C_CTRL_WORD 0x6040
#define SV660C_TARGET_POS 0x607A
#define SV660C_PROFILE_SPEED 0x6081
#define SV660C_ACTUAL_POS 0x6064
10. 超简总结（10秒记住整个逻辑）
1. CRC16 保证指令有效
2. 0x10 写32位数据（位置/速度/使能）
3. 0x03 读32位位置
4. 0x0006 → 0x000F 伺服使能
5. 0x001F 启动运行
6. 正转给+位置，反转给-位置
如果你愿意，我可以下一步帮你：