手把手教你学Simulink——基于Simulink的主从式多机器人协同搬运控制仿真

目录

手把手教你学Simulink

——基于Simulink的主从式多机器人协同搬运控制仿真

一、问题背景

二、系统建模基础

1. 协同搬运系统结构

2. 运动学约束

3. 动力学耦合

三、主从式控制架构设计

1. 主机器人控制律（阻抗控制）

2. 从机器人控制律（导纳控制）

四、Simulink 建模步骤

第一步：搭建多体动力学环境

第二步：实现主从控制器

子系统 A：Master_Controller

子系统 B：Slave_Controller

第三步：底层关节控制

五、仿真设置与结果

测试场景：协同搬运 + 环境交互

关键波形：

性能指标：

六、工程挑战与优化

七、主从控制 vs 其他协同策略

八、总结

九、动手建议

手把手教你学Simulink

——基于Simulink的主从式多机器人协同搬运控制仿真

一、问题背景

在大型构件装配、