Py-Apple Quadruped Robot：低成本开源四足机器人的完整构建指南

Py-Apple Quadruped Robot：低成本开源四足机器人的完整构建指南

【免费下载链接】py-apple-quadruped-robot一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/py-apple-quadruped-robot

Py-Apple Quadruped Robot是一个面向DIY爱好者的低成本大型全套四足机器人开源项目，旨在提供从机械结构到控制软件的完整解决方案，让普通用户也能轻松搭建属于自己的四足机器人。

项目核心功能与优势

强大的运动性能

Py-Apple Quadruped Robot具备8DOF运动学逆解能力，采用先进的VMC算法，支持空间连杆角度补偿、俯仰和滚转姿态控制以及高度控制。用户可以根据自己的需求自行调节机械结构尺寸参数，实现个性化的机器人运动表现。

多样化的控制方式

该项目支持多种遥控功能，包括航模遥控器控制和网页在线遥控，同时还提供网页在线调参功能，方便用户根据实际情况调整机器人参数。

稳定的平衡性能

机器人具备静态自稳和WALK步态动态自稳能力，甚至拥有摔倒自恢复功能，确保机器人在各种环境下都能保持稳定。

丰富的扩展接口

项目提供了串口通讯接口和少儿图形化积木编程支持，为二次开发提供了便利。此外，还内置了巡线程序和颜色识别跟踪程序等AI功能，为机器人增添了更多可能性。

Py-Apple Quadruped Robot四足机器人实物图

快速开始：项目搭建步骤

适合0基础用户的搭建指南

1. 学习基础视频教程：先学习频道1和频道2的基础视频（建议用电脑打开，手机可能无法访问频道）。

2. 获取机械结构：访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构，根据指导打印并配齐机械结构和零件。

3. 制作主控板：访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器，按照指导制造主控板。

4. 下载烧录控制程序：访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件，根据指导下载并烧录四足机器人控制程序。

5. 学习操作并享受：按照视频教程学习机器人操作，开始享受DIY机器人的乐趣。

6. 加入社区：加入项目讨论总QQ群聊和论坛，寻找爱好者组织，交流经验。

7. 二次开发：进一步学习，尝试按照二次开发指南进行功能扩展。

适合有基础用户的快速搭建

1. 获取机械结构：访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构，选择并根据指导打印配齐机械结构和零件。

2. 制作主控板：访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器，选择并根据指导制造主控板。

3. 下载烧录控制程序：访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件，选择并根据指导下载烧录四足机器人控制程序。

4. 学习操作：按照频道1的视频，学习机器人操作，开始享受。

5. 加入社区：加入项目讨论总QQ群聊和论坛，寻找爱好者组织。

6. 二次开发：进一步学习，尝试按照二次开发指南进行功能扩展。

7. 深入学习原理：有兴趣了解程序和机器人控制原理的，可以按照频道1和频道2学习四足机器人原理视频。

项目资源与支持

代码与文档资源

• Py-Apple Dynamics Github 仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics
• Py-Apple Controller Github 仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-controller
• Py-Apple Structure Github 仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-structure
• 官方配置文档：http://padog.com.cn/#/
• 官方Gitee仓库（国内下载资料，速度更快）：ream_d (ream_d) - Gitee.com

社区支持

• 用户支持QQ群1（舵机四足机器狗交流群）：1071643412
• 用户支持QQ群2（无刷四足机器狗交流群）：1005923565
• 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665

视频教程

项目提供了丰富的视频教程，帮助用户快速上手：

• 灯哥系列（新版本）：灯哥0基础DIY四足机器人指南（新版）
• 灯哥系列（老版本）：包含从绪论、机械设计要点到软件架构等8个视频教程
• 灯妹系列：包括旋转变换、12自由度逆解和正解等进阶教程
• 代码文字版详解：Py-apple Dynamics 6.0 代码文字版本详解 by LiangYuHao

项目贡献者

Py-Apple Quadruped Robot项目的成功离不开众多贡献者的支持，包括核心代码贡献者、短期部分功能贡献者、WIKI或资料贡献者、机械结构贡献者和万能控制器贡献者等。他们的努力为项目的发展和完善做出了重要贡献。

总结

Py-Apple Quadruped Robot是一个功能强大、易于搭建的开源四足机器人项目，无论是0基础的新手还是有一定经验的爱好者，都能通过该项目实现自己的机器人梦想。项目提供了丰富的资源和支持，包括详细的教程、活跃的社区和完善的文档，让DIY四足机器人变得简单而有趣。

如果你对四足机器人感兴趣，不妨立即行动起来，通过以下命令克隆项目仓库，开始你的机器人搭建之旅：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/py/py-apple-quadruped-robot

加入Py-Apple Quadruped Robot社区，一起探索机器人世界的无限可能！

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