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RV1126 imx335 sensor调试

news 2026/5/12 12:50:54

根据media-ctl -p -d /dev/media0`输出：

[root@ATK-DLRV1126:/]# ls -l /tmp/test.nv12 -rw-r--r-- 1 root root 0 Jan 1 08:00 /tmp/test.nv12 [root@ATK-DLRV1126:/]# media-ctl -p -d /dev/media0 Media controller API version 4.19.111 ​ Media device information ------------------------ driver rkcif model rkcif_mipi_lvds serial bus info hw revision 0x0 driver version 4.19.111 ​ Device topology - entity 1: stream_cif_mipi_id0 (1 pad, 4 links) type Node subtype V4L flags 0 device node name /dev/video0 pad0: Sink <- "rockchip-mipi-csi2":1 [ENABLED] <- "rockchip-mipi-csi2":2 [] <- "rockchip-mipi-csi2":3 [] <- "rockchip-mipi-csi2":4 [] ​ - entity 5: stream_cif_mipi_id1 (1 pad, 4 links) type Node subtype V4L flags 0 device node name /dev/video1 pad0: Sink <- "rockchip-mipi-csi2":1 [] <- "rockchip-mipi-csi2":2 [ENABLED] <- "rockchip-mipi-csi2":3 [] <- "rockchip-mipi-csi2":4 [] ​ - entity 9: stream_cif_mipi_id2 (1 pad, 4 links) type Node subtype V4L flags 0 device node name /dev/video2 pad0: Sink <- "rockchip-mipi-csi2":1 [] <- "rockchip-mipi-csi2":2 [] <- "rockchip-mipi-csi2":3 [ENABLED] <- "rockchip-mipi-csi2":4 [] ​ - entity 13: stream_cif_mipi_id3 (1 pad, 4 links) type Node subtype V4L flags 0 device node name /dev/video3 pad0: Sink <- "rockchip-mipi-csi2":1 [] <- "rockchip-mipi-csi2":2 [] <- "rockchip-mipi-csi2":3 [] <- "rockchip-mipi-csi2":4 [ENABLED] ​ - entity 17: rockchip-mipi-csi2 (5 pads, 17 links) type V4L2 subdev subtype Unknown flags 0 device node name /dev/v4l-subdev2 pad0: Sink [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944 crop:(12,12)/2592x1944] <- "rockchip-mipi-dphy-rx":1 [ENABLED] pad1: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944 crop:(12,12)/2592x1944] -> "stream_cif_mipi_id0":0 [ENABLED] -> "stream_cif_mipi_id1":0 [] -> "stream_cif_mipi_id2":0 [] -> "stream_cif_mipi_id3":0 [] pad2: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944 crop:(12,12)/2592x1944] -> "stream_cif_mipi_id0":0 [] -> "stream_cif_mipi_id1":0 [ENABLED] -> "stream_cif_mipi_id2":0 [] -> "stream_cif_mipi_id3":0 [] pad3: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944 crop:(12,12)/2592x1944] -> "stream_cif_mipi_id0":0 [] -> "stream_cif_mipi_id1":0 [] -> "stream_cif_mipi_id2":0 [ENABLED] -> "stream_cif_mipi_id3":0 [] pad4: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944 crop:(12,12)/2592x1944] -> "stream_cif_mipi_id0":0 [] -> "stream_cif_mipi_id1":0 [] -> "stream_cif_mipi_id2":0 [] -> "stream_cif_mipi_id3":0 [ENABLED] ​ - entity 23: rockchip-mipi-dphy-rx (2 pads, 2 links) type V4L2 subdev subtype Unknown flags 0 device node name /dev/v4l-subdev3 pad0: Sink [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964@10000/300000 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944] <- "m00_f_imx335 1-001a-1":0 [ENABLED] pad1: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964@10000/300000 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944] -> "rockchip-mipi-csi2":0 [ENABLED] ​ - entity 28: rkcif-mipi-luma (0 pad, 0 link) type Node subtype V4L flags 0 device node name /dev/video4 ​ - entity 31: m00_f_imx335 1-001a-1 (1 pad, 1 link) type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0 device node name /dev/v4l-subdev4 pad0: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964@10000/300000 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944] -> "rockchip-mipi-dphy-rx":0 [ENABLED] ​

一、整体架构分析

media拓扑显示当前系统运行在CIF直出模式，ISP（Image Signal Processor）没有集成到当前media链路中。这解释了为什么video5无法输出数据——ISP pipeline没有正确连接。

二、各实体详细解析

1. sensor实体：m00_f_imx335 1-001a-1

- entity 31: m00_f_imx335 1-001a-1 (1 pad, 1 link) device node name /dev/v4l-subdev4 pad0: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964@10000/300000 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944] -> "rockchip-mipi-dphy-rx":0 [ENABLED]

内核代码位置：drivers/media/i2c/imx335.c

  • 这是Sony IMX335 CMOS图像传感器驱动

  • 输出格式：SRGGB10_1X10（10-bit RAW Bayer数据）

  • 分辨率：2616x1964（实际有效区域2592x1944，左右各裁剪12像素）

  • 帧率：10000/300000 = 30fps（通过公式计算：10000/300000 = 1/30）

  • I2C地址：1-001a（表示I2C总线1，设备地址0x1a）

功能解析：将光信号转换为RAW Bayer数据，通过MIPI接口输出。

2. MIPI D-PHY实体：rockchip-mipi-dphy-rx

- entity 23: rockchip-mipi-dphy-rx (2 pads, 2 links) device node name /dev/v4l-subdev3 pad0: Sink [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964@10000/300000 field:none] <- "m00_f_imx335 1-001a-1":0 [ENABLED] pad1: Source [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964@10000/300000 field:none] -> "rockchip-mipi-csi2":0 [ENABLED]

内核代码位置：drivers/phy/rockchip/phy-rockchip-mipi-rx.c

  • RV1126平台专用的MIPI D-PHY物理层驱动

功能解析：

  • 处理MIPI信号的物理层，负责时钟恢复和数据对齐

  • 支持最高4-lane MIPI输入，每lane速率可达2.5Gbps

  • 作为sensor和CSI-2协议解析器之间的桥梁

3. MIPI CSI-2实体：rockchip-mipi-csi2

- entity 17: rockchip-mipi-csi2 (5 pads, 17 links) device node name /dev/v4l-subdev2 pad0: Sink [fmt:SRGGB10_1X10/2616x1964 field:none crop.bounds:(12,12)/2592x1944 crop:(12,12)/2592x1944] <- "rockchip-mipi-dphy-rx":1 [ENABLED] pad1-4: Source -> stream_cif_mipi_id0-3 (分别对应video0-3)

内核代码位置：drivers/media/platform/rockchip/mipi-csi2/mipi-csi2.c

  • RV1126的MIPI CSI-2主机控制器驱动

功能解析：

  • 解析MIPI协议，提取图像数据

  • 关键特性：支持将一路MIPI输入分发到4个虚拟通道（VC）

    • pad1 -> stream_cif_mipi_id0 (video0) [ENABLED]

    • pad2 -> stream_cif_mipi_id1 (video1) [ENABLED]

    • pad3 -> stream_cif_mipi_id2 (video2) [ENABLED]

    • pad4 -> stream_cif_mipi_id3 (video3) [ENABLED]

  • crop操作裁剪了边界像素（左右各12像素）

4. CIF流实体：stream_cif_mipi_id0-3

- entity 1: stream_cif_mipi_id0 (1 pad, 4 links) device node name /dev/video0 pad0: Sink <- "rockchip-mipi-csi2":1 [ENABLED] - entity 5: stream_cif_mipi_id1 device node name /dev/video1 pad0: Sink <- "rockchip-mipi-csi2":2 [ENABLED] ...

内核代码位置：drivers/media/platform/rockchip/cif/

  • rkcif驱动是Rockchip Camera Interface的缩写

功能解析：根据rkcif驱动的版本历史：

  • v0.1.3：支持RV1126 vicap + mipi单通道

  • v0.1.4：支持vicap-full lvds接口

  • v0.1.7：支持dvp和mipi/lvds同时运行，添加subdev作为ISP接口

当前配置：4个video节点对应4个MIPI虚拟通道，但都配置为直接输出RAW数据，未经过ISP处理。

5. 亮度统计实体：rkcif-mipi-luma

- entity 28: rkcif-mipi-luma (0 pad, 0 link) device node name /dev/video4

内核代码位置：drivers/media/platform/rockchip/cif/cif_luma.c

功能解析：

  • v0.1.3版本添加的luma设备节点

  • 提供图像的亮度统计信息，用于自动曝光(AE)和自动白平衡(AWB)算法

  • 注意：这是CIF驱动的辅助节点，不是ISP的输出

三、为什么ISP没有出现在media拓扑中？

从你的/sys/kernel/debug/pm_genpd/pm_genpd_summary输出看到：

/devices/platform/ffb50000.rkisp active

说明ISP硬件已上电，但结合media-ctl输出，可以推断：

  1. ISP驱动未注册到media0：RV1126通常有多个media设备

    # 查看所有media设备 ls /dev/media* # 可能有 media0 (rkcif), media1 (rkisp0), media2 (rkisp1) 等

  2. 参考搜索到的资料：正点原子RV1126开发板中，ISP相关实体通常注册在/dev/media1或/dev/media2

  3. rkisp_mainpath节点存在：你的/dev/video5是rkisp_mainpath，但它在另一个media设备中：

    # video5的Media Driver Info显示 Media Driver Info: Driver name : rkisp # 注意这里是rkisp，不是rkcif Model : rkisp0

四、解决方案——找到ISP的media设备

# 1. 列出所有media设备 ls -la /dev/media* ​ # 2. 查看每个media设备的拓扑 for m in /dev/media*; do echo "=== $m ===" media-ctl -p -d $m | head -20 done ​ # 3. 查找包含rkisp_mainpath的media设备 for m in /dev/media*; do echo "Checking $m..." media-ctl -p -d $m 2>/dev/null | grep -q "rkisp_mainpath" && echo "Found in $m" done

根据搜索结果，RV1126的典型配置是：

  • /dev/media0：rkcif驱动（你当前查看的）

  • /dev/media1：rkisp0（第一个ISP实例）

  • /dev/media2：rkisp1（第二个ISP实例）

  • /dev/media3：rkispp0（第一个ISPP实例）

  • /dev/media4：rkispp1（第二个ISPP实例）

五、正确的数据流向应该是

根据搜索结果，完整的ISP pipeline应该是：

sensor (imx335) → MIPI D-PHY → CSI-2 → ISP → ISPP → mainpath (video5) (v4l-subdev3) (v4l-subdev2) (rkisp) (rkispp) (/dev/video5)

当前状态：

sensor (imx335) → MIPI D-PHY → CSI-2 → CIF direct (video0-3) ↳ ISP (suspended) → ISPP → video5

六、结论

系统有两个独立的media pipeline：

  1. /dev/media0：CIF直出通道（当前查看的），提供RAW数据

  2. 其他media设备：ISP处理通道，提供处理后的图像

/dev/video5属于ISP通道，需要找到正确的media设备并配置链路才能工作。之前v4l2-ctl --stream-mmap失败是因为ISP链路未正确连接，而非设备不存在。

http://www.jsqmd.com/news/497989/

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