APM使用LUA脚本发送实现遥控器PWM信号输出CAN协议信号
需求：由于舵机是CAN总线舵机，需实现APM开源飞控遥控器输入PWM通道到CAN的发送。
方法1：修改APM固件源码，编译，运行，测试。实现复杂。
方法2：使用lua脚本。实现简单
目前采用方法2，使用lua脚本：
几乎所有运行ArduPilot 4.5及以上固件、并且有足够存储空间的飞控，理论上都支持Lua脚本
一定要升级飞控版本到4.5以上。早期的支持比较差，各种运行不通。
✅ 运行Lua PWM→CAN 的必要设置（完整清单）
一、固件版本要求
项目 要求 说明
ArduPilot版本 ≥ 4.5.0 4.6.3验证可用，4.5以上才完整支持Lua CAN API
飞控硬件 有足够Flash/MCU CUAV V5+/X7、Pixhawk系列、H7系列等
二、参数设置（必须）
Lua脚本总开关
参数 设置值 说明
SCR_ENABLE 1 启用Lua脚本引擎
SCR_DIR_DISABLE 0 确保scripts目录被读取（默认0）CAN接口参数（以CAN1为例）
参数 设置值 说明
CAN_P1_DRIVER 1 启用CAN1硬件接口
CAN_D1_PROTOCOL 12 (Scripting2) 关键！ 让Lua脚本接管CAN口
CAN_P1_BITRATE 按需（如250000） 与你的CAN设备匹配
如果是用第二个CAN口，对应参数为 CAN_P2_DRIVER、CAN_D2_PROTOCOL修改参数后的关键操作
操作 说明
写入参数 点击"写入参数"保存
完全断电重启 拔掉USB线和电池，等30秒再上电
只点"重启飞控"可能不够，彻底冷启动才能让CAN驱动正确初始化
三、脚本文件要求
项目 要求 说明
存放路径 /APM/scripts/ 必须严格区分大小写
文件名后缀 .lua（小写） 不能是 .lua.txt
文件编码 UTF-8 无BOM 推荐用VS Code/Notepad++编辑
上传新脚本前，快速过一遍：
固件版本 ≥ 4.5（当前4.6.3 ✅）
SCR_ENABLE = 1
CAN_P1_DRIVER = 1
CAN_D1_PROTOCOL = 12（关键！）
已完全断电重启（拔USB+电池）
脚本放在 /APM/scripts/ 目录
文件名以 .lua 结尾
代码中用 CAN:get_device2(5)（Protocol 12专用）
定时用 update 函数（最兼容）
CAN ID用 uint32_t() 包裹
CAN分析仪已监听或设备已连接
-- pwm_to_can_template.lua-- 稳定版模板（Protocol 12 + update函数）```lualocaldriver=CAN:get_device2(5)ifnotdriverthengcs:send_text(0,"CAN init failed")returnendgcs:send_text(0,"PWM→CAN script started")locallast_send=0localTX_INTERVAL=20-- mslocalframe_count=0localfunctionsend_frames()frame_count=frame_count+1forch=1,9do-- 读取PWMlocalpwm=rc:get_pwm(ch)or1500pwm=math.min(math.max(pwm,1000),2000)-- 构建数据（根据你的协议修改）localdata={0x22,0x03,0x60,0x00,pwm%256,math.floor(pwm/256),0x00,0x00}-- 发送CAN帧localmsg=CANFrame()msg:id(uint32_t(0x0600+ch))msg:dlc(8)fori=0,7domsg:data(i,data[i+1])enddriver:write_frame(msg,10000)end-- 调试输出（每秒一次）ifframe_count%(1000/TX_INTERVAL)==0thengcs:send_text(0,string.format("Running: %d Hz",1000/TX_INTERVAL))endendlocalfunctionupdate()localnow=millis()ifnow-last_send>=TX_INTERVALthensend_frames()last_send=nowendreturnupdate,TX_INTERVALendreturnupdate()保存代码，然后在mission planner中拷贝到这里，如果没有SCRIPTS文件夹，就自己建立一个。
最后的效果：```
最后，用雷迅X7的飞控实现CAN通信舵机如下