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超酷DIY壁障自平衡小车，一文全解析

news 2026/5/12 0:20:02

DIY壁障自平衡小车，带超声波壁障功能，带APP蓝牙功能，STM32平衡车，赠送原理图，PCB图，源代码等资料。可选配功能：寻迹功能，OLDE显示、超声波跟随等。主要硬件：STM32F103C6T6单片机、MPU6050陀螺仪模块、DRV8833电机驱动模块、HLK-B40蓝牙模块、直流减速电机、新款车轮、14500充电电池两节、电池盒一个。集成STM32单片机最小系统，SWD接口下载代码，所有引脚全部引出，方便二次开发。买家须知： 1.本小车默认不包括寻迹模块、显示屏模块等，需选配。 2.本小车采用两节3.7V锂电池供电，型号为14500型，需买家自备电池和充电器。 3.本小车采用SWD接口下载代码，需买家自备下载器。 4.手机APP仅限于安卓手机，APP无源码，苹果手机无法使用。 5.原理图和PCB文件为PDF版本。

最近玩了个超有意思的项目——DIY壁障自平衡小车，忍不住要和大家分享。这小车功能超丰富，不仅有超声波壁障功能，还带APP蓝牙功能，基于STM32打造，简直酷到没朋友。而且，还赠送原理图、PCB图以及源代码等资料，对于电子爱好者来说，这福利相当赞。

硬件大揭秘

先来看看主要硬件都有啥：

STM32F103C6T6单片机：小车的大脑，性能稳定，处理能力强，集成了STM32单片机最小系统，通过SWD接口下载代码，并且所有引脚全部引出，这对后续二次开发简直太友好啦，想加啥功能都方便。
MPU6050陀螺仪模块：用来检测小车的姿态，获取角度等信息，从而实现自平衡的关键所在。
DRV8833电机驱动模块：负责驱动直流减速电机，给小车提供动力，让它能跑起来。
HLK - B40蓝牙模块：实现小车与手机APP的蓝牙通信，通过手机就能远程控制小车。
还有直流减速电机、新款车轮、14500充电电池两节及电池盒一个，为小车提供稳定的动力来源。

功能亮点

超声波壁障功能

超声波壁障是个超实用的功能。原理就是通过超声波传感器发射超声波，碰到障碍物后反射回来，传感器接收反射波，通过计算发射和接收之间的时间差，就能得出障碍物的距离。当距离小于设定值时，小车就会做出相应动作，比如减速或者转向。

代码示例（简单示意获取距离）：

// 假设定义了超声波相关引脚 #define Trig_Pin PA0 #define Echo_Pin PA1 float getDistance() { float distance; uint32_t time; // 触发信号 GPIO_SetBits(GPIOA, Trig_Pin); delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOA, Trig_Pin); // 等待回波信号 while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Echo_Pin) == 0); TIM_SetCounter(TIM3, 0); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Echo_Pin) == 1); TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); time = TIM_GetCounter(TIM3); // 根据声速计算距离 distance = time * 0.034 / 2; return distance; }

这段代码里，首先设置触发引脚发送一个短脉冲，然后等待回波信号，通过定时器TIM3记录高电平时间，再根据声速算出距离。