Mujoco 物体pickup总失败？摩擦力有哪些（切向、扭转、滚动）
视频讲解：https://www.bilibili.com/video/BV1dZAuzLEh2/?vd_source=5ba34935b7845cd15c65ef62c64ba82f
代码仓库：GitHub - LitchiCheng/mujoco-learning · GitHub
前面分享了运动学和碰撞等相关的仿真实验，有一些小伙伴希望去Pick up物体，但碰到了如下几种问题：
- 一碰就”飞“
- 提起来就滑掉
- 无法移动
回到模型配置，如下是一个body，定义geom几何体为0.02的立方体，使用这个模型就会碰到如上问题
<body name="cube" pos="0.45 0 0.05"> <geom type="box" size="0.02 0.02 0.02" rgba="1 0 0 1"/> </body>Modeling - MuJoCo Documentation
Computation - MuJoCo Documentation
condim：接触约束的自由度（默认3）
- condim=1，法向作用力（压紧）
- condim=3，法向+2个切向（tangential）
- condim=4，法向+2个切向+扭转（torsional 阻止绕接触法线的旋转，防止"打转"）
- condim=6，法向+2个切向+扭转+2个滚动（rolling 阻止物体滚动）
contact：最多支持 5 个摩擦系数（2 切向、1 扭转、2 滚动）
geom：定义 3 个摩擦系数（切向两轴同值、滚动两轴同值），3 维向量扩展为 5 维接触
<body name="cube" pos="0.45 0 0.05"> <freejoint name="cube_joint"/> <geom type="box" size="0.02 0.02 0.02" rgba="1 0 0 1" condim="4" friction="1.0 0.005 0.0001"/> </body>我们来看一下默认friction和condim，通过geom的属性即可
geom_id = self.getGeomIdByName("cube_geom") friction = self.model.geom_friction[geom_id] condim = self.model.geom_condim[geom_id] print(f"condim: {condim} sliding: {friction[0]} torsional: {friction[1]} rolling: {friction[2]}")默认的如下，只用到滑动摩擦
修改后，可以增加扭转摩擦，对应的数值也是变化的
如下图，简单的3种形式的示意
拎起来的状态，完整代码在仓库中