ROS2默认中间件FASTDDS中的域domain理解

1.DDS中的几个概念：

域Domain：通讯域，或是工作空间。

话题Topic：数据交换的主题。

参与者participant：发布者（publisher)和订阅者（subsciber)的载体。

2.domainID

domainID是域的唯一标识。

只有相同domainID的参与者才能相互发现和通讯。

在同一个域中，主题是唯一的，只有主题相同的参与者才能相互通讯。

在同一域中，参与者的GUID是唯一的。

3.参与者之间的相互发现和通讯

3.1发现：只有处于同一域中，即相同的domainID, 才能相互发现。

3.2通讯(数据交换）: 只有相同的主题，才能进行数据交换。

4.端口port。

源码中的端口号计算:

/** * Get a multicast port based on the domain ID. * * @param domainId Domain ID. * @return Multicast port */ inline uint32_t getMulticastPort( uint32_t domainId) const { uint32_t port = portBase + domainIDGain * domainId + offsetd0; return port; } /** * Get a unicast port based on the domain ID and the participant ID. * * @param domainId Domain ID. * @param RTPSParticipantID Participant ID. * @return Unicast port */ inline uint32_t getUnicastPort( uint32_t domainId, uint32_t RTPSParticipantID) const { uint32_t port = portBase + domainIDGain * domainId + offsetd1 + participantIDGain * RTPSParticipantID; return port; } /** * Get a discovery server port based on the domain ID. * * @param domainId Domain ID. * @return Discovery server port */ inline uint16_t get_discovery_server_port( uint32_t domainId) const { uint32_t port = portBase + domainIDGain * domainId + offsetd4; return static_cast<uint16_t>(port); }

5.当端口号冲突时，可以使用这两个函数修改默认端口号：

（1）void RTPSParticipantImpl::setup_user_traffic() ：

default_unicast_port_ = metatraffic_unicast_port_ + m_att.port.offsetd3 - m_att.port.offsetd1;
（2）Locator_t& RTPSParticipantImpl::applyLocatorAdaptRule(Locator_t& loc)：

uint16_t delta = m_att.port.participantIDGain;

if (metatraffic_unicast_port_ == loc.port)

{

metatraffic_unicast_port_ += delta;

std::cout << "applyLocatorAdaptRule metatraffic_unicast_port_. " <<metatraffic_unicast_port_<< std::endl;

}

else if (default_unicast_port_ == loc.port)

{

default_unicast_port_ += delta;

}

loc.port += delta;

return loc;

6.domainID的比较 、topic 名称的比较

domain ID 通过函数bool PDPListener::check_discovery_conditions(
ParticipantProxyData& participant_data)进行比较。

topic 名称 通过函数bool EDP::valid_matching(
const WriterProxyData* wdata,
const ReaderProxyData* rdata,
MatchingFailureMask& reason,
fastdds::dds::PolicyMask& incompatible_qos)进行比较