Optitrack动捕下的无人机悬停

1.设备：轴距350四旋翼

机载电脑：Jeston xavier NX 电脑

飞控：pixhawk2.4.8

飞控固件版本：PX4 1.13.3

使用的技术文档：XTdrone配置仿真平台基础配置（仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版））

阿木实验室的坐标转换文件：

仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版） · 语雀

1.optitrack的标定操作

需要注意的是标定杆和标定坐标系使用的不是一个，如果使用错的话，精度标定上升值会很小，正常是1s几百数值的增加。

首先我们先检查是否有反光点，去除反光点。

该界面保持默认。

此时我们使用标定杆在场地挥舞，确保最小值也超过10000，最后检查各个摄像头的精度。

下一步我们标定坐标系，杆都已经给了推荐的方向，可以注意到它的x,y,z坐标系方向与我们之前不同，y轴朝上，我们熟悉的可能是z轴朝上。这个我们可以在软件的设置页面修改。

使用vrpn_clinet_ros功能包来得到地面软件发出的定位信息（只需要将地面软件所在的电脑和机载电脑接入同一个局域网，IP设置正确即可。此时，动捕捕获的位置数据会通过话题广播的数据发送出去，如果我们想要接收到的话，机载电脑就必须要和动捕的电脑连在同一个局域网下

例如：如果你把机体命名为robot1，你会得到一个主题，比如/vrpn_client_node/robot1/pose

关于具体的配置，大家可以看：配置获取动捕数据

2.px4 坐标系和mavros坐标系

MAVROS的坐标系是ENU，也就是x朝东，y朝北，z朝上。需要特别注意的是！！！：上述坐标可以旋转，比如说x朝北，y朝西，z朝上也属于ENU坐标系，只是在原坐标系方向向西旋转了90°。（当时我们整这个坐标系问题半个月，对enu理解有误，来回修改文件，其实刚开始的就是对的。。。。）我们检验坐标系 是否正确，打开地面站，mavlink消息检测的local_position，它是否是ENU坐标系，如果正确，不用去管其它的

optitrack原始数据的坐标系是ENU（我们使用Z轴朝上，也就是topic/vrpn_client_node/robot1/pose 原始数据是ENU坐标系），px4的坐标系是NED，mavros的坐标系是ENU，中间的转换采用的是阿木实验室的坐标转换：px4_pos_estimator.cpp

整体流程是：

• 首先是传感器测量得到，由机载电脑中的ros话题发布出来。
• px4_pos_estimator.cpp订阅该话题，进行一定处理后，转存至另一个话题/mavros/vision_pose/pose并发布。
• Mavros功能包中vision_pose_estimate.cpp订阅/mavros/vision_pose/pose话题，并将其封装成Mavlink消息，发送给飞控。
• 飞控接收到该Mavlink消息，通过mavlink_receiver.cpp接收并处理，转存为相应的uORB消息。
• 飞控中ekf2模块订阅该uORB消息，并进行相应计算处理，融合得到无人机的位置速度等状态。

飞控参数设置：EKF2

• EKF2_AID_MASK 设置为24（即勾选vision position fusionandvision yaw fusion）
• EKF2_HGT_MODE 设置为VISION （默认为气压计）

• MAV_1_CONFIG= TELEM 2（刚开始没有参数，先设置它）

  MAV_1_MODE = Onboard

  SER_TEL2_BAUD = 921600

  EKF2_AID_MASK =24

  EKF2_HGT_MODE 设置为 Vision，有激光定高的可设为Range sensor

  MAV_ODOM_LP设置1