电机控制旋转

直流有刷电机：使用直流电，有刷指的是电刷，可以改变电流方向。无刷电机：使用硬件或者是编程改变电流方向。

切割磁感线会产生电压，感应电动势，称为反电动势，会相互抵消一部分，E=BLV，Ra表示绕的铜丝的电阻，一圈一圈绕起来，也是一个电感，等效于右边的电路模型。该模型特性图：

通过PWM控制电压，从而控制最大电机转速：直接输入PWM信号会因功率过大烧坏电机，所以外加H桥。

实现正转与反转如图

控制Standby引脚，实现控制芯片的工作还是待机。在芯片的19号引脚

两颗LED灯显示是否是待机状态。

控制电机旋转部分

PWM频率越高越好，波动越小，相当于直流。

将时基单元和输出比较单独列出：参数如图

选择PWM1模式，经过这个模式会产生一个OCxRef，分为两路，上面是一个正常输出，下面是互补输出。内包含极性选择。

模式选择中有八种不同的输出

实现的小车轮转速只是无负载时的最大转速的百分之多少，要精确知道小车轮子转速，使用到电机上的霍尔传感器。

正转 A领先四分之一个周期，反转，B领先。可以知道转的方向和角度

GPIO有很多引脚相当于手指，EXTI相当于手指上的铃铛，有信号变化，EXTI就会动一下识别出来

正转的时候，A的上升沿对应b的低电压，以此类推，可以让变量encoder表示电机角度，变量不是uint，而是int类型，带符号，写错了，进而递增或者递减

找到编码器对应的引脚，开始初始化。

引脚分为两种功能，一种是JTAG，这里我们要用PB3、PB4，但是这两个在默认形况下是JTDO功能，关闭这个功能，就是普通的PB3、4了，一种是SWD

我们要使用第三种。

要检测上升下降沿，要使用EXTI左边AFIO口有许多，例如GPIOA，GOPIOB，如果要检测PA0，就要使用GPIOA口，同样，要检测PB3，PB4，就要把EXTI3接到GPIOB