PhysX源码分析——RigidBody：刚体的数据结构

一个物理世界的公民，到底需要带多少证件

引子：一个箱子的身份证

想象你是上帝，正在创造一个物理世界。

你捏了一个箱子，把它放在半空中。现在你需要让它"活"起来——让它受重力下落，碰到地面会弹起来，被另一个箱子撞到会飞出去。

问题来了：你需要记住这个箱子的哪些信息？

最起码：它在哪（位置），它朝哪（旋转），它多重（质量），它飞多快（速度）。

但这只是开始。一个真正能参与物理模拟的刚体，需要携带的信息远比你想象的多。它就像一个出国旅行的人——你以为带个护照就够了，结果发现还需要签证、机票、保险单、酒店预订、核酸证明、疫苗接种卡……

PhysX的刚体数据结构，就是这个"证件包"。今天我们把它拆开，一张一张看。

一、刚体的层次结构：俄罗斯套娃

1.1 四层继承

┌──────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ PhysX的刚体不是一个类，而是一组套娃： │ │ │ │ ┌──────────────────────────────────────────┐ │ │ │ PxBase