[stm32 freertos 任务调度 ]
任务调度我们有很更多 的任务 对于我们的内核 他不知道到底是先运行 哪一个
任务调度和优先级的区别有的同学可能有一点不理解 优先级我们类比于 病人是大出血 很紧急 但是任务调度 是给他 看的那给人 也就是说任务调度是做决定的 过程 它决定了 医生到底想给谁看病
FreeRTOS 是一款实时操作系统，采用以下调度机制：
- 抢占式调度：高优先级任务可抢占低优先级任务，系统始终执行当前最高优先级的任务
- 时间片调度：相同优先级的任务采用轮转方式公平分配CPU时间
任务设定：
Task3（玩游戏）：优先级 1 (最低)，持续运行。
Task2（女朋友喊看电视）：优先级 2，可打断Task3。
Task1（老妈喊吃饭）：优先级 3 (最高)，可打断所有任务。
运行过程（时间线推演）：
初始状态：系统正在运行Task3（玩游戏），因为此时没有更高优先级的任务就绪。
事件1（抢占发生）：Task2（女朋友，优先级2） 就绪。由于它的优先级（2）高于当前运行任务（1），系统立即抢占
Task3 被强制挂起，进入就绪态，等待再次运行。
Task2 开始运行（看电视）。
事件2（更高优先级抢占）：Task1（老妈，优先级3） 就绪。它的优先级（3）比当前运行的Task2（2）更高，系统再次发生抢占：
Task2 被强制挂起，进入就绪态。
Task1 开始运行（吃饭）。
事件3（高优先级完成）：Task1（吃饭） 执行完毕。
系统立即从就绪态的任务中，找出优先级最高的来执行。此时就绪的有 Task2（优先级2）和 Task3（优先级1）。
于是，Task2（看电视） 从刚才被挂起的地方恢复运行。
事件4（次高优先级完成）：Task2（看电视） 执行完毕。
系统再次查找就绪任务，只剩下 Task3（玩游戏，优先级1）。
Task3 恢复运行，直到被其他更高优先级任务打断或自己完成。
高优先级任务优先执行，且不会被中断。
低优先级任务必须等待高优先级任务完成。
被抢占的任务将转入就绪状态。
时间片调度
同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；
一个时间片大小，取决于滴答定时器中断周期；
注意：没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟节拍运行
FreeRTOS 中任务共存在 4 种状态：
Running 运行态
当任务处于实际运行状态称之为运行态，即 CPU 的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务处于运行态）。
Ready 就绪态
处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。
Blocked 阻塞态
如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。
Suspended 挂起态
类似暂停，通过调用函数vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态
总之 只有就绪态可以变为 运行态 其他的想要变成运行态 必须先变成就绪态
下面我们做一个综合的小实验
KEY1 控制 taskLED1 的创建与删除；
KEY2 控制 taskLED2 的挂起与恢复。
（小提示配置的时候 按键我们配置的是 input）
如果是低电平的状态 就代表 按键按下 而且图片里面我已经 加了 防抖动处理 也就是我延时20ms 再去读一变
我们会发现 出现了 许多的key按下
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);因此我们要加一个按键等待释放或阻塞式电平检测语句 防止系统卡死
那么我们怎么判断taskLED1 存在没有存在 我们就是要看他的句柄 我们在调用 创建任务的时候 返回值 他会返回一个句柄
如图 会有一个句柄 我们看他是不是等于 NULL 如果是 那就是没有创建成功
key1 和key2