QGC地面站Mavlink协议自定义

之前已经出了一版本的QGC自定义协议开发，在之后更新地卖弄站时，开发其它地面站版本时发现mavlink调用形式有做改变，再用之前的方式无法通过CRC验证，有做改变改动不大。

一、开发环境

1.mavlink生成器环境

PyCharm 2025.3.3；

python-3.13.12-embed-amd64；

2.QGC运行环境

QT 5.15.2；

Visual Studio 2019；

QGC V4.3；

二、版本区别

QGC v4.1至部分QGC v4.2的版本中mavlink库目录为；

QGC v4.3版本之后中mavlink库目录为；

最大的区别在多了一个all文件；决定了整体的调用略作了区别。

在message_definitions文件中多了一个all.xml文件用于连接所有的XML文件；

三、操作步骤

1、创建自定义协议文件

进入 QGC 4.3 源码中的 MAVLink 消息定义目录，并确认该目录下已存在common.xml文件。

qgroundcontrol-Stable_V4.3\libs\mavlink\include\mavlink\v2.0\message_definitions

2、创建自定义 XML 文件

将你的custom_messages.xml文件复制到上述目录中，与common.xml放在同一层级。

3、编辑custom_messages.xml文件内容

你的custom_messages.xml应该遵循以下基本结构：

<?xml version="1.0"?> <mavlink> <!-- 关键：引入标准消息定义 --> <include>common.xml</include> <!-- 可选：版本号，如果 common.xml 已包含则注释掉 --> <!-- <version>6</version> --> <!-- 方言号（可选）--> <dialect>8</dialect> <enums> <!-- 自定义枚举（可选）--> </enums> <messages> <!-- 你的两个自定义消息 --> <message id="19001" name="CUSTOM_DATA_1"> <description>自定义数据1</description> <field type="uint8_t" name="data">数据字段</field> </message> <message id="19002" name="CUSTOM_DATA_2"> <description>自定义数据2</description> <field type="float" name="value">数值字段</field> </message> </messages> </mavlink>

4、运行mavlink生成器

使用PyCharm运行生成器；

在 GUI 中： XML: 直接输入 custom_messages.xml Out: 设置输出目录，建议放在 一个新文件夹如： newMavlink Language: 选择 C Protocol: 选择 2.0 点击 Generate，工具会自动找到同目录下的 common.xml 并成功生成。

5、生成结果

newMavlink中生成的内容；

6、配置QGC中mavlink库

配置QGC中的mavlink库使得可以调用；

newMavlink文件夹中custom_messages是自定义协议包；

将custom_messages拷贝到“qgroundcontrol-Stable_V4.3\libs\mavlink\include\mavlink\v2.0”文件下与“all”文件夹同目录；

将newMavlink\common\common.h中部分内容拷贝到qgroundcontrol-Stable_V4.3\libs\mavlink\include\mavlink\v2.0\all.h中；

1、# define MAVLINK_MESSAGE_CRCS中找到新增的CRC_EXTRA 值如“{12, 107, 12, 12, 0, 0, 0}, {13, 219, 25, 25, 0, 0, 0}”；第一位为新协议设置的ID； 2、在all.xml中 添加 #include "../custom_messages/custom_messages.h" 3、# define MAVLINK_MESSAGE_INFO中添加新的协议名称 4、# define MAVLINK_MESSAGE_NAMES中添加新的协议名称和ID 注：1、3、4、都可在newMavlink/common/common.h中找到

四、总结

使用时请区分版本与实际情况。