基于 RO1 noetic 配置 32线禾赛雷达 ALUBI lpms cu3 IMU

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雷达型号：32线禾赛

IMU 型号：ALUBI lpms cu3

使用环境：ROS1 noetic

首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上

配置 32线禾赛雷达

查看雷达 IP 地址

安装辅助工具

sudo apt install wireshark-qt

启动辅助工具

sudo wireshark

记录下这个 IP 地址

在网页中访问雷达 IP 地址

为电脑配置 IP 地址

测试电脑能否 ping 通雷达

配置 ALUBI lpms cu3

为 IMU 的 USB 接口赋予权限

ls /dev/tty  # 双击 Tab 键sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1

下载并编译驱动功能包

sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-devsudo apt-get updatesudo apt-get install python-catkin-tools

mkdir -p driver_ws/srccd driver_ws/srcgit clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS.git --recursivecd ..catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

cd driver_ws/srcgit clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.gitcd ..catkin_make

测试

测试 32线禾赛雷达

根据雷达 README.md 中的指令进行启动

source devel/setup.bashroslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:="PandarXT-32" frame_id:="PandarXT-32"

测试 ALUBI lpms cu3

在 IMU launch 文件夹下新建一个测试 launch 文件

openzen_lpms.launch

<launch><!-- IG1 Sensor node --><node name="ig1_node" pkg="openzen_sensor" type="openzen_sensor_node"/><!-- Quaternion to Euler conversion node --><node name="quat_to_euler" pkg="topic_tools" type="transform"args="/imu/data/orientation /rpy_angles geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion([m.x, m.y, m.z, m.w])' --import tf" /></launch>

启动 launch 文件进行测试

source devel/setup.bashroslaunch openzen_sensor openzen_lpms.launch