运行FAST_LIO

创建工作空间以及准备工作这里暂且不提

运行FAST-LIO（生成PCD和轨迹）

# ----- 终端1: ROS Master ----- roscore # ----- 终端2: 录制轨迹 ----- cd ~/catkin_ws/data/fastlio rosbag record -O fastlio_trajectory.bag /Odometry # ----- 终端3: 启动FAST-LIO ----- cd ~/ws_fastlio source devel/setup.bash roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch # ----- 终端4: 播放数据 ----- cd ~/catkin_ws/data rosbag play 你的数据.bag --clock # ----- 结束后停止录制 -----

备注：

# 将scan.pcd移动到catkin_ws/data下 sudo mv /PCD/scans.pcd /root/catkin_ws/data/ # 将 位姿.bag 转换成.tum 或 .txt 轨迹文件 # 将在当前目录下生成一个标准的 .tum 轨迹文件 evo_traj bag fast_lio_traj.bag /Odometry --save_as_tum