STM32入门——硬件I2C读写MPU6050（16）
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"uint8_t ID; // 定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ; // 定义用于存放各个数据的变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); // OLED初始化MPU6050_Init(); // MPU6050初始化/*显示ID号*/OLED_ShowString(1, 1, "ID:"); // 显示静态字符串ID = MPU6050_GetID(); // 获取MPU6050的ID号OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2); // OLED显示ID号while (1){MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ); // 获取MPU6050的数据OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5); // OLED显示数据OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);}
}
#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050_Reg.h"#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 // MPU6050的I2C从机地址/*** 函 数：MPU6050等待事件* 参 数：同I2C_CheckEvent* 返 回 值：无*/
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef *I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{uint32_t Timeout;Timeout = 10000; // 给定超时计数时间while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS) // 循环等待指定时间{Timeout--; // 等待时，计数值自减if (Timeout == 0) // 自减到0后，等待超时{/*超时的错误处理代码，可以添加到此处*/break; // 跳出等待，不等了}}
}/*** 函 数：MPU6050写寄存器* 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述* 参 数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF* 返 回 值：无*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 硬件I2C生成起始条件MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); // 等待EV5I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); // 硬件I2C发送从机地址，方向为发送MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); // 等待EV6I2C_SendData(I2C2, RegAddress); // 硬件I2C发送寄存器地址MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING); // 等待EV8I2C_SendData(I2C2, Data); // 硬件I2C发送数据MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); // 等待EV8_2I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); // 硬件I2C生成终止条件
}/*** 函 数：MPU6050读寄存器* 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述* 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 硬件I2C生成起始条件MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); // 等待EV5I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); // 硬件I2C发送从机地址，方向为发送MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); // 等待EV6I2C_SendData(I2C2, RegAddress); // 硬件I2C发送寄存器地址MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); // 等待EV8_2I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 硬件I2C生成重复起始条件MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); // 等待EV5I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); // 硬件I2C发送从机地址，方向为接收MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); // 等待EV6I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE); // 在接收最后一个字节之前提前将应答失能I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); // 在接收最后一个字节之前提前申请停止条件MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED); // 等待EV7Data = I2C_ReceiveData(I2C2); // 接收数据寄存器I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE); // 将应答恢复为使能，为了不影响后续可能产生的读取多字节操作return Data;
}/*** 函 数：MPU6050初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void MPU6050_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE); // 开启I2C2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 开启GPIOB的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 将PB10和PB11引脚初始化为复用开漏输出/*I2C初始化*/I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; // 定义结构体变量I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; // 模式，选择为I2C模式I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; // 时钟速度，选择为50KHzI2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; // 时钟占空比，选择Tlow/Thigh = 2I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; // 应答，选择使能I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; // 应答地址，选择7位，从机模式下才有效I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; // 自身地址，从机模式下才有效I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure); // 将结构体变量交给I2C_Init,配置I2C2/*I2C使能*/I2C_Cmd(I2C2, ENABLE); // 使能I2C2,开始运行/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); // 电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); // 电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); // 采样率分频寄存器，配置采样率MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); // 配置寄存器，配置DLPFMPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); // 陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/sMPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); // 加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}/*** 函 数：MPU6050获取ID号* 参 数：无* 返 回 值：MPU6050的ID号*/
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); // 返回WHO_AM_I寄存器的值
}/*** 函 数：MPU6050获取数据* 参 数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767* 参 数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767* 返 回 值：无*/
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL; // 定义数据高8位和低8位的变量DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); // 读取加速度计X轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); // 读取加速度计X轴的低8位数据*AccX = (DataH << 8) | DataL; // 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); // 读取加速度计Y轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); // 读取加速度计Y轴的低8位数据*AccY = (DataH << 8) | DataL; // 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); // 读取加速度计Z轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); // 读取加速度计Z轴的低8位数据*AccZ = (DataH << 8) | DataL; // 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); // 读取陀螺仪X轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); // 读取陀螺仪X轴的低8位数据*GyroX = (DataH << 8) | DataL; // 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); // 读取陀螺仪Y轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); // 读取陀螺仪Y轴的低8位数据*GyroY = (DataH << 8) | DataL; // 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); // 读取陀螺仪Z轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); // 读取陀螺仪Z轴的低8位数据*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; // 数据拼接，通过输出参数返回
}
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_Hvoid MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);#endif
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75#endif
