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ARDUINO编码器反馈电机初步代码

news 2026/6/8 3:00:41

使用的是UNO R3和某淘宝店铺的霍尔编码器电机

//输入捕获可用PIN2 //输出PWM可以为任意位置(所用为13) //尝试过直接模拟值输入检测 但是不知道为何总是一样的值 //计划在一个周期扫描高电平 unsigned long pwm1_start1=0,pwm1_start2=0,t=0; int gain1=1000,gain2=3000,cnth=0,cntl=0; void setup() { pinMode(2,INPUT);// put your setup code here, to run once: pinMode(13,OUTPUT); Serial.begin(57600); attachInterrupt(0,interrupt_handle,CHANGE); Serial.print(t); // analogReference(INTERNAL); } void loop() { digitalWrite(13,HIGH); delayMicroseconds(gain1); digitalWrite(13,LOW); delayMicroseconds(gain2); if(cnth>=100) { t = micros()-pwm1_start1; Serial.print(t); pwm1_start1=micros(); cnth=0; t = 0; } //delay(gain2);Serial.print("a："); } void interrupt_handle() { if(digitalRead(2)==HIGH) { cnth++; } else { cntl++; pwm1_start2=micros(); } if(cnth>=100) { t = micros()-pwm1_start1; Serial.print(t/1000); Serial.println("ms/100个方波"); pwm1_start1=micros(); cnth=0; t = 0; } }

由于ARDUINO R3的定时器资源比较紧缺，考虑到模块化移植，尽可能减少了对定时器资源的占用使用的是定次数计时间的方法，该方法在低速下会出现较大误差，可以适当调小指定次数值，考虑到直流电机转速不会太慢（低速很多时候会停转），固此种方法大多是情况下非常实际用，且转速越高误差越低，如果追求低速定时测量可以直接使用定时器定时间进行方波计数，此外本代码目前仅写出了测量速度而没有考虑电机AB相可以测量方向，若要添加AB相可以将代码IO接口加一个，并且测量上升沿的先后顺序得出转向，相关代码后续小比赛结束后会放出。包含PID算法的使用

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