多旋翼飞行器设计与控制——实战学习应用
第一部分 整体架构思想引入
通过matlab/simulink所自带的整体四旋翼模拟工程，对整体有一个详细概念。创建选择flight simulation，可以直接创建一个工程。（一开始想从这里直接学习的，但是基础不够很多都不明白最后还是做了拆分学习），结合《多旋翼飞行器设计与控制》全权的书籍。
创建好之后可以看到整体的架构，其中依次是
①signal editor：指令输入模块，输出：AC cmd （aircraft command 飞行器指令），可以提供指令比如姿态指令，高度速度指令，舵面指令（而这里设计的是固定翼部分的内容，包含三个主操作系统，升降舵，副翼，方向舵）
② flight Control system:飞行控制系统（大脑） ，输入：AC cmd，sensors（传感器），输出：Autuators（舵机信号/作动器信号）控制律大脑。
③nonlinear airframe：非线性飞行模型，主要包含气动角，欧拉角等。通过角度计算升力，根据刚体动力学方程算出实际的飞行状态。输入：舵机信号，环境信号；输出：实际全状态姿态角度
④ environment（环境）⑤sensors（传感器）
后面就按部就班学习了第一章节和第二章节的内容，了解了大概。其实第四五章也看了但是实际入脑子的东西不多。也就第五章的欧拉角旋转矩阵和四元数有印象但实际应用不会。四元数的空间理解我看的b站视频：四元数如何控制物体旋转？_哔哩哔哩_bilibili
后续学习计划：
- 先啃硬骨头：第3，4，5章（运动模型）—— 理解被控对象；（nonlinear airframe）
- 再学控制核心：第9章（姿态控制）—— 掌握FCS的设计；（FCS）
- 补充真实感：第7章（传感器）+ 第2章（环境）—— 还原飞行场景；（sensors+environment）
- 最后系统集成：第12章（仿真）—— 验证整体性能。
第二部分 学习记录
Nonlinear airframe
模块选择：
6DOF（Quaternion）四元数,6DOF(Euler Angles)欧拉角
6DOF(Euler Angles)欧拉角
Fxyz，分别对应xyz轴的合外力受力，驱动xyz位置变化平移运动。Mxyz，驱动滚转运动。
一开始用的scope，但是它不是3维的，想下载3dscope发现拒绝访问，发现有自带的四旋翼三维模型，打算使用和调试3DUAV。