ISSACSIM简单物体操作
按“W”键或点击移动手柄以拖动移动立方体。点击箭头并拖动可沿单一轴移动，点击彩色方块并拖动可沿两个轴移动，点击手柄中心的点并拖动可沿所有三个轴移动。
按“E”键或点击旋转辅助工具以旋转立方体。
按“R”键或点击缩放手柄以调整立方体大小。单击箭头并拖动可沿单轴缩放，单击彩色方块并拖动可沿双轴缩放，单击手柄中心的圆圈并拖动则可沿三轴同时缩放。
按“ESC”键取消选中立方体。
Go to Tools > Physics > Physics Inspector.
在左侧新出现的窗口中，选择Franka进行检查。该窗口将填充关节信息，例如上限和下限以及默认位置。点击右上角的汉堡包图标，查看更多选项，如关节刚度和阻尼。