【Basalt】measure 中关键帧管理与滑动窗口梳理

一、核心数据结构

二、measure 的完整流程

三、关键帧的生命历程

每帧进入 │ ▼ frame_states[t]创建（PoseVelBias 完整状态） │ ├─ take_kf==false→ 普通帧，frames_after_kf++│ │ │ └─ 边缘化时：states_to_marg_all → frame_states 直接删除 │ 位姿、速度、bias 全部丢弃 │ └─ take_kf==true→ 关键帧，kf_ids.insert(t)，建路标 │ └─ 边缘化时：states_to_marg_vel_bias → 速度+bias 边缘化掉 → 位姿降级保留到 frame_poses[t]（PoseOnly） │ └─ 当 frame_poses.size()>max_kfs → poses_to_marg → frame_poses 删除 kf_ids.erase(t)lmdb.removeKeyframes(...)

四、边缘化触发与选帧策略

五、窗口规模总结

这里是引用
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 滑动窗口全貌 │
│ │
│ frame_poses (≤ max_kfs) │
│ ┌────┬────┬────┬────┐ │
│ │KF₁ │KF₂ │KF₃ │… │ ← 仅位姿，已边缘化速度/bias │
│ └────┴────┴────┴────┘ │
│ │
│ frame_states (< max_states) │
│ ┌────┬────┬────┬────┬────┐ │
│ │KFₙ │F │F │KFₘ │F_cur│ ← 完整状态（位姿+V+B） │
│ └────┴────┴────┴────┴────┘ │
│ 关键帧 普通帧 最新帧 │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘