rviz2 仿真控制器与真实机器人切换

在 MoveIt Config 包中，切换RViz 纯仿真与真实机器人 / Gazebo 仿真主要通过控制器配置 YAML 文件和启动参数共同控制。核心配置文件位于config/目录下moveit.github.io。

一、核心控制器 YAML 文件

• fake_controllers.yaml

  • 用途：纯 RViz 仿真（无实体、无 Gazebo）
  • 机制：使用FakeControllerManager，轨迹仅在 RViz 中模拟执行moveit.github.io。
  • 典型内容：

    yaml

    controller_list: - name: fake_arm_controller type: FollowJointTrajectory joints: - joint1 - joint2 - ...

• controllers.yaml(或ros_controllers.yaml)

  • 用途：真实机器人或Gazebo 仿真
  • 机制：使用SimpleControllerManager或ROSControlControllerManager，连接真实硬件或 Gazebo 的ros_control接口moveit.github.io。
  • 典型内容：

    yaml

    controller_list: - name: arm_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: True joints: - joint1 - joint2 - ...

二、如何切换（通过 Launch 文件）

切换并非直接修改 YAML，而是在启动命令或Launch 文件中选择加载哪个 YAML，并指定ControllerManager。

1. 启动 RViz 纯仿真（默认）

bash

运行

roslaunch <robot>_moveit_config demo.launch

• 内部默认：
  • moveit_controller_manager:=fake
  • 加载fake_controllers.yaml

2. 启动真实机器人 / Gazebo

bash

运行

roslaunch <robot>_moveit_config demo.launch moveit_controller_manager:=simple use_sim_time:=false

• 关键参数：
  • moveit_controller_manager:=simple：加载真实控制器
  • use_sim_time:=false：使用系统真实时间
  • 内部自动加载controllers.yaml

三、Launch 文件内部原理（关键片段）

在move_group.launch或trajectory_execution.launch中：

xml

<!-- 选择控制器管理器 --> <arg name="moveit_controller_manager" default="fake" /> <!-- 加载对应 YAML --> <rosparam file="$(find myrobot_moveit_config)/config/fake_controllers.yaml" if="$(eval moveit_controller_manager=='fake')" /> <rosparam file="$(find myrobot_moveit_config)/config/controllers.yaml" unless="$(eval moveit_controller_manager=='fake')" />

四、总结

• RViz 仿真：使用fake_controllers.yaml+moveit_controller_manager:=fake
• 真实机器人 / Gazebo：使用controllers.yaml+moveit_controller_manager:=simple