三轴码垛仿真算是工控入门的经典项目了。这次用FactoryIO搭建的立体仓库场景，配合博图V16编写PLC程序，咱们直接动手实操

FactoryIO程序三轴码垛，仿真实验程序 使用简单的梯形图与SCL语言编写，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。 电机不是伺服电机，是仿真平台提供的固定控制方法，比如数字量、模拟量、二进制编码。 软件环境： 1、西门子编程软件：TIA Portal V16（博图V16） 2、FactoryIO 2.4 内容清单： 1、FactoryIO中文说明书+场景模型文件 2、博图V16PLC程序(源码)。 程序实现功能： 简单版：每个托盘放一个箱子 码垛版：默认4层，每层6个箱子，可以通过改变总数，控制满垛

先看FactoryIO场景布局（记得导入提供的模型文件）。场景里XYZ三个轴用数字量控制方向，二进制编码器反馈位置。这里有个小技巧：在AxisX的属性面板里把移动速度设为200mm/s，这样仿真时动作更真实。机械手末端的气缸用M0.0控制，得注意IO映射表里这个信号对应的是场景中的夹爪动作。

简单版的梯形图程序核心就三部分：

// X轴定位 M10.0 T1 ——||—————————————(TON)— // T1定时器预设值=位置差/速度

这里用到了最基础的定时器控制，通过计算目标位置与当前位置的差值，结合预设速度确定移动时间。注意每个托盘位的坐标要提前在DB1里存好，比如第一个托盘位DB1.DBD0=300.0（单位毫米）。

码垛版的SCL程序更有意思，咱们看核心算法：

// 码垛层数计算 IF "Pallet_Count" >= 6 THEN CurrentLayer := "Pallet_Count" / 6 + 1; PositionZ := 200.0 * CurrentLayer; // 每层高度200mm END_IF;

这段代码实现了自动分层，当箱子计数超过每层数量时Z轴自动抬升。想要改变垛型尺寸？直接改程序开头的常量定义：

#MaxLayer := 4; // 最大堆叠层数 #BoxPerLayer := 6; // 每层箱子数

调试时容易碰到轴抖动问题。在轴控制FB里加入死区判断就解决了：

IF ABS(TargetPos - ActualPos) > 5.0 THEN // 5mm误差允许范围 Axis_Move := TRUE; ELSE Axis_Move := FALSE; END_IF;

这个判断条件能有效防止轴在目标位置附近反复微调。

FactoryIO程序三轴码垛，仿真实验程序 使用简单的梯形图与SCL语言编写，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。 电机不是伺服电机，是仿真平台提供的固定控制方法，比如数字量、模拟量、二进制编码。 软件环境： 1、西门子编程软件：TIA Portal V16（博图V16） 2、FactoryIO 2.4 内容清单： 1、FactoryIO中文说明书+场景模型文件 2、博图V16PLC程序(源码)。 程序实现功能： 简单版：每个托盘放一个箱子 码垛版：默认4层，每层6个箱子，可以通过改变总数，控制满垛

程序里有个彩蛋——长按HMI上的复位按钮3秒，会自动执行回原点操作。这是用TONR定时器实现的：

I0.5 T101 ——||—————————————(TONR)— T101.DN ——||—————————————(JMP)—

配合MC_Power指令块，让各轴按Z→Y→X顺序回零。新手可以试着修改回零顺序，体验不同复位逻辑的区别。

源码包里的FB200封装了所有运动控制算法，建议重点研究这个块的接口设计。特别是输入参数中的#Acceleration参数，虽然当前场景用不到加速度控制，但预留这个接口为后续升级伺服控制留了余地。

最后说个实用技巧：在FactoryIO的摄像机视图里按Ctrl+Shift+C可以调出坐标系显示，方便实时观察各轴位置是否与PLC程序里的坐标值对应。遇到定位不准时，先用这个功能检查是程序逻辑问题还是场景参数设置问题。