Docker 安装 Webtop 并部署 ROS2 环境

Webtop 是 Docker 专用的带 Web 桌面环境的 Ubuntu 系统镜像，可直接在浏览器中使用桌面环境，非常适合用于运行、使用 RViz2;

第一步：下载 Webtop 镜像

docker pull lscr.io/linuxserver/webtop:ubuntu-xfce

第二步：安装一个卷(用于将文件拷贝到容器中更方便一些，还可以多个容器共用)

docker volume create ros2volume

第三步：再运行一个实例 网络选择host，注意，不在一个广播域在ros2中就无法通信

docker run -itd --name=ros2-rviz --privileged=true -d  --network host  -e TZ=Asia/Shanghai  -e LC_ALL=zh_CN.UTF-8   -e LANG=zh_CN.UTF-8  -v ros2volume:/home/ros2  linux/webtop:ubuntu-xfce

# 递归修改 /config 目录及其子目录的所有者为 abc（需要输入密码 abc） 
sudo chown -R abc:abc /config 
# 修改 .XDG 目录权限为 0700 
sudo chmod 700 /config/.XDG 
# 若 .ros 目录不存在，先创建 
mkdir -p /config/.ros 
# 递归修改 .ros 目录权限为 755（确保可写） 
sudo chmod -R 755 /config/.ros

第四步：安装环境

sudo apt update

sudo apt install iputils-ping

apt install vim

apt install wget

apt install git

apt install python3 

第五步：安装小鱼一键Ros2

https://www.bilibili.com/video/BV1tE4m1d7Ug/?share_source=copy_web&vd_source=f75d16bd690ecd9fa66b3729f0f77020

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
# 1、选择更换系统源并清理第三方源
# 2、选择安装 ROS2 Jazzy 版本
# 3、安装 Jazzy 桌面版本（核心库 + 可视化工具（RViz2、RQT）+ 机器人状态发布 + 示例代码 + 调试工具等）

安装ROS 2 Jazzy版本中 MoveIt 核心包

apt install ros-jazzy-moveit