汇川PLCeasy320轴控指令使用。使能、读位置、设置位置、相对位移、停止指令

一、MC_Power — 使能控制指令

功能和指令说明

MC_Power指令适用于EtherCAT总线轴和本地脉冲轴，用于设定轴的使能状态，高电平有效。

• 轴号的设定

  在Enable的上升沿指令锁存Axis指定的轴 。

  如果采用轴号访问轴，当Enable=ON时修改Axis，指令报错，且原来控制的轴去使能 。

  如果采用轴号访问轴，当Enable=OFF时修改Axis，若Axis对应的轴原来处于使能状态，且本指令为一个PLC扫描周期内执行的最后一条Power指令，则Axis对应的轴将去使能，变成不可运行状态 。

• 功能描述

  设置Enable为ON以后，轴进入使能状态，指令的Status信号有效 。

  轴的PLCOpen状态机由Disabled状态进入StandStill状态 。

  在使能之后可以执行如MC_MoveRelative等运动类指令 。

  设置Enable为OFF以后，可解除轴的使能状态，中断运动类指令（如MC_MoveAbsolute）的执行 。 解除使能状态后，轴不接受动作指令，无法实现轴控制 。 但是，可以执行MC_Power 、 MC_Reset 、 MC_SetPosition等非运动指令 。

  当轴由于故障进入ErrorStop状态后，重新使能MC_Power不能将轴切换到Standstill状态，必须先调用MC_Reset指令将轴的故障恢复 。

• 多重调用

  当使用多条MC_Power指令时，以一个循环周期内最后一条执行的MC_Power指令的控制能流为准 。

报错

当轴号不存在时指令报错。

当轴类型错误时指令报错。

当轴初始化失败时指令报错。

轴的PDO中没有配置控制字、状态字、目标位置、当前位置四个参数时报错。

二、MC_ReadActualPosition — 读取实际位置指令

本指令用于读取EtherCAT总线轴或者本地脉冲轴的反馈位置，高电平有效。

当Enable=ON时，如果EtherCAT总线轴中PDO配置了0x6064则Valid信号有效，Position显示轴的反馈位置。

打断

本指令没有打断标志，可以多条指令同时运行。

报错

当轴号不存在时，指令报错。

当轴初始化失败时，指令报错。

当轴类型错误时，指令报错。

当EtherCAT总线轴的PDO中没有配置0x6064时，指令报错。

三、MC_SetPosition — 设置当前位置指令

本指令用于设置EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的当前位置，上升沿有效。

只有在轴的PLCOpen状态处于Disabled、Standstill和ErrorStop三种状态才可以调用本指令设置轴的当前位置，其他状态指令报错。

• 当Mode=0（绝对模式）时，在Execute的上升沿，指令将Position写入轴的当前位置。
• 当Mode=1（相对模式）时，在Execute的上升沿，指令在轴的当前位置基础上加上Position。

打断

本指令不支持打断，如果在一个扫描周期中同时有几条本指令，将执行首先有效的那条指令，且在指令Busy信号有效期间，如果有其他SetPosition指令执行，其他指令报错。

报错

当轴号不存在时，指令报错。

当轴类型错误时，指令报错。

当轴初始化失败时，指令报错。

本指令只能在轴停止运行期间设置生效，其他状态则指令报错。

四、MC_MoveRelative — 相对定位指令

该指令用于控制EtherCAT总线轴或者本地脉冲轴实现相对定位功能，上升沿有效。

• 轴号的设置
  • 在Execute输入的上升沿锁存Axis。
  • 如果Axis设置的是轴号，在Execute=ON/OFF期间修改Axis无效。
• 功能描述

  只有使用MC_Power指令将轴切换到使能状态才可以调用本指令 。

  在Execute输入的上升沿，指令锁存Distance 、 Velocity等左侧的输入参数，并触发相对定位功能，并将轴的PLCOpen状态机切换到DiscreteMotion状态 。

  • Distance用于设定相对定位的距离。不管在线性模式还是环形模式下，如果Distance为正数，轴正向运行Distance指定的距离，如果Distance为负，则轴负向运行|Distance|指定的距离。
  • CurveType用于设定速度曲线的类型。CurveType = 0表示T型曲线，此时轴的速度将按照Acceleration和Deceleration设定的值做加速或者减速运动。

    目标位置：在绝对定位指令中指轴最终要达到的位置，单位是Unit(用户单位) 。

    目标速度：在轴运行过程中能达到的最大速度，单位是Unit/s(用户单位/秒) 。

    目标加速度：轴在做加速运行时每秒钟速度的变化量，单位是Unit/s 2。

    目标减速度：轴在做减速运行时每秒钟速度的变化量，单位是Unit/s 2。

    加速阶段，假设轴的初始速度为Vs，目标速度为Vt，目标加速度为Acc，则加速阶段的时间：

    “Tacc = (Vt - Vs)/Acc”

    减速阶段，假设轴的初始速度为Vs，目标速度为Ve，目标减速度为Dec，则减速阶段的时间：

    “Tdec = (Vs - Ve)/Dec”
  • CurveType = 1表示5段S曲线，此时Acceleration和Deceleration表示轴在加速和减速过程中达到的最大加速度和最小减速度。

    在5段S型速度曲线中，根据加速度的状态分为加加速 、 减加速 、 匀速 、 加减速 、 减减速5个阶段，一定不存在匀加速和匀减速阶段，在加加速 、 加减速等变加速度阶段中实际的Jerk是PLC内部计算得到的,用户不可以设置 。

    目标位置：在绝对定位指令中指轴最终要达到的位置，单位是Unit(用户单位) 。

    目标速度：在轴运行过程中能达到的最大速度，单位是Unit/s(用户单位/秒) 。

    目标加速度：轴在做变加速运行时每秒钟速度的最大变化量，单位是Unit/s 2，速度曲线中速度由加加速阶段变成减加速这一时刻（t2）的加速度必然是目标加速度 。

    目标减速度：轴在做变减速运行时每秒钟速度的最大变化量，单位是Unit/s 2，速度曲线中速度由减加速阶段变成减减速这一时刻（t5）的减速度必然是目标减速度 。

    加速阶段，假设轴的初始速度为V1，目标速度为V3，目标加速度为Acc，则加速阶段的时间：

    “Tacc = 2*(V3 – V1)/Acc”

    减速阶段，假设轴的初始速度为V4，目标速度为V6，目标减速度为Dec，则减速阶段的时间：

    “Tdec = 2* (V4 – V6) / Dec”

报错

当轴号不存在或轴类型不匹配时指令报错9101。

当轴初始化失败时指令报错9102。

只有当轴处于StandStill、DiscreteMotion、ContinuousMotion状态时调用本指令有效，其他状态报错9108。

• 在Execute输入的上升沿如果轴处于在线调试状态报错9116。
• 在Execute输入的上升如果轴正在执行故障减速报错9106。
• 在Execute输入的上升如果指令左侧的参数超范围或不合理则指令报故障。
• 在Execute=ON且Done信号无效时轴进入调试状态报错9116。
• 在Execute= ON期间轴发生故障进入ErrorStop状态指令显示轴的在ErrorStop状态的故障码。

五、MC_Stop — 停止指令

该指令用于EtherCAT总线轴或本地脉冲轴实现停止功能，指令上升沿有效。

• 轴号的设置
  • 在Execute输入的上升沿锁存Axis。
  • 如果Axis设置的是轴号，在Execute=ON/OFF期间修改Axis无效。
• 功能描述

  只有使用MC_Power指令将轴切换到使能状态才可以调用本指令 。

  在Execute输入的上升沿， 功能块锁存Deceleration 、 CurveType等输入参数，轴处于Stopping状态并做减速运动 。

  减速完成后Done信号有效且在Execute=TRUE期间一直保持在Stopping状态 。

  Execute=FALSE且Done=TRUE时轴由Stopping状态切换到Standstill状态 。

  调用该指令时轴所处的运行状态不同，停止方式也不同 。

  1. 当轴正在执行定位指令或者连续运行时调用该指令，参数CurveType用于设定速度曲线的类型 。 CurveType = 0表示T型曲线，此时轴的速度将按照Deceleration设定的值做减速运动；CurveType = 1表示5段S曲线，此时Deceleration表示轴在减速过程中达到的最大减速度 。
  2. 当轴处于原点回归状态本指令触发驱动器的控制字的Halt标志位，驱动器按照预设的参数执行减速，此时CurveType 、 Deceleration无效 。
  3. 当轴处于轮廓控制模式调用本指令时，CurveType无效，轴将以T型曲线进行停止规划，轴的速度将按照Deceleration设定的值做减速运动 。

重启指令

同一条stop指令重复执行，在减速期间重新触发同一条stop指令则按照最后一次触发时的减速度减速停机。

多重调用

MC_Stop指令不可以多重调用，在一条stop指令有效期间调用其他的stop指令，其他的stop指令报故障。

打断

指令有效时轴处于Stopping状态，其他运动指令不可以打断该指令，指令无效时轴由Stopping状态切换到Standstill状态，其他运动控制指令可以运行。

本指令可以被MC_ImmediateStop指令打断，当MC_Stop指令有效时调用MC_ImmediateStop指令，MC_Stop指令报错。

报错

当轴号不存在或轴类型不匹配时指令报错9101。

当轴初始化失败时指令报错9102。

只有当轴处于Disabled 和ErrorStop状态时报错9108。

当调用MC_ImmediateStop指令让轴处于Stopping状态时调用本指令报错9142。

• 在Execute输入的上升如果轴正在执行故障减速报错9106。
• 在Execute输入的上升如果指令左侧的参数超范围或不合理则指令报故障。
• 在Execute = ON期间轴发生故障进入ErrorStop状态指令显示轴的在ErrorStop状态的故障码。