aubo i5 + realsense D435i手眼标定

标定软件安装

1.aruco_ros安装

cd ~/aubo_ws sudo apt install ros-noetic-aruco-ros ros-noetic-aruco

2.vision_visp安装

sudo apt install ros-noetic-visp

3.easy_handeye安装

cd ~/aubo_ws/src git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye catkin_make -j2 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="easy_handeye"

4.realsense驱动安装

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key FB0B24895113F120 # 安装 Realsense 核心 SDK sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev -y # 安装 ROS Noetic 相机驱动 sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera ros-noetic-realsense2-description -y

5.安装realsense ROS软件包

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera ros-noetic-realsense2-description -y

验证安装

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

能看到/camera/color/image_raw等话题发布= 安装成功!

realsense-viewer

能看到彩色图像、深度图像 = 安装成功！

配置

1.launch文件修改

easy_handeye/docs/example_launch文件夹中有一个ur5,kinect的样例，拷贝一份到工作包easy_handeye/launch文件夹下重命名为auboi5_realsense_calibration.launch

<launch> <!-- 可配置参数 --> <arg name="namespace_prefix" default="aubo_i5_d435i_handeye" /> <arg name="marker_size" default="0.1" doc="ArUco标记尺寸(米)" /> <arg name="marker_id" default="0" doc="ArUco标记ID" /> <arg name="eye_on_hand" default="true" /> <!-- 眼在手上=true，眼在手外=false --> <!-- 1. 启动 Realsense D435i --> <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch" > <arg name="color_width" value="640"/> <arg name="color_height" value="480"/> <arg name="enable_infra1" value="false"/> <arg name="enable_infra2" value="false"/> </include> <!-- 2. 启动 ArUco 检测 --> <node name="aruco_tracker" pkg="aruco_ros" type="single"> <remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" /> <remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" /> <param name="image_is_rectified" value="true"/> <param name="marker_size" value="$(arg marker_size)"/> <param name="marker_id" value="$(arg marker_id)"/> <param name="camera_frame" value="camera_color_optical_frame"/> <param name="marker_frame" value="aruco_marker" /> </node> <!-- 3. 启动 AUBO i5 MoveIt --> <include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/moveit_planning_execution.launch"> <arg name="sim" value="false" /> <arg name="robot_ip" value="192.168.1.10" /> <!-- 务必改成你的机械臂IP！ --> </include> <!-- 4. 启动手眼标定 --> <include file="$(find easy_handeye)/launch/calibrate.launch" > <arg name="namespace_prefix" value="$(arg namespace_prefix)" /> <arg name="eye_on_hand" value="$(arg eye_on_hand)" /> <arg name="tracking_base_frame" value="camera_color_optical_frame" /> <arg name="tracking_marker_frame" value="aruco_marker" /> <arg name="robot_base_frame" value="base_link" /> <arg name="robot_effector_frame" value="wrist3_link" /> </include> </launch>

2.打印二维码

在ARUCO下载打印，这里使用的编号100,尺寸80mm的二维码。

二维码需要固定在机器人工作空间内的平面上。

手眼标定

1.启动launch文件

cd ~/aubo_ws/ source devel/setup.bash roslaunch easy_handeye auboi5_realsense_calibration.launch

启动后出现如下三个界面，不包括aubo启动的rviz界面

在第二个界面中将image_view打开并订阅/aruco_tracker/result主题，以便观察跟踪程序有没有跟踪到二维码

2.标定步骤

打开图一，将机器人的速度、加速度设置为0.1

将机械臂操作至合适的位置（二维码标签在图像的中间位置）

打开图三，如果显示0/17就正常，如果不是就按check starting pose

• 点击next pose，再点击plan，出现绿色就当前位姿可以达到，最后点击execute。出现红色表示当前点不可用，继续点击next pose，重复操作；
• 机械臂执行完成后返回图二界面，查看image_view中是否跟踪到标签，如果跟踪到标签则点击take sample，如果没有跟踪到则跳过。重复（1）（2）操作，直到17个点全部采集完；
• 返回图二界面，点击compute，得到一组7个解的变换矩阵（四元数表示）。
• 返回图二界面，点击save，保存得到的结果。结果保存在～/.ros/easy_handeye的.yaml文件中

3.发布tf关系

cd ~/aubo_ws/ source deve/setup.bash roslaunch easy_handeye publish.launch eye_on_hand:=true