Davinci代码是如何实现Autosar-CanTsyn模块功能的

写在前面：
入行一段时间了，基于个人理解整理一些东西，如有错误，欢迎各位大佬评论区指正！！！

ok,时间同步离不开Tsyn模块。以CanTsyn模块代码为研究对象，梳理下它都实现了什么功能。

0.时间同步原理

因为报文填充到报文发送出去是需要时间的，上图目的是为了将额外所需的时间计算出来，尽可能减少Master和Slave之间的偏差。

上图怎么理解呢？（我也不清楚为啥T3 T4是反着的）

• T0时刻Master通过StbM模块获取此时全局时间t0,填充到Sync报文里。（我想立即发送，但我做不到。)
• T1时刻，这条Sync报文被Master发送出去了,此时全局时间是t1。
• T2时刻，Slave接收到这条Sync报文，报文中包含信息：t0。同时Slave也能获得此刻本地时间t2。
• T4时刻，Master将本地计算的t1-t0，通过Fup报文发出去。
• T3时刻，Slave接收到这条Fup报文,报文中包含信息：t1-t0。同时Slave也能获得此刻本地时间t3。

那么如果此刻作为Slave，以上信息是足够我计算了。在不考虑报文传输时间的情况下

T2时刻全局时间 = t1 = t0+(t1-t0)

T3时刻全局时间 = T2时刻全局时间 + （t3-t2） = t0+(t1-t0)+ （t3-t2） = t3-t2+t1。

1.Sync和Fup报文格式

2.作为Master应该做什么？

基于上图流程，作为Master我应该按一定时间间隔依次发送Sync、Fup报文，并通过StbM模块获取所需的时间填充到报文中。

这时我们知道，如果想要Slave能够计算得到全局时间，同时需要Sync报文和Fup报文，那么就有必要规定下他俩之间的时间间隔。以及需要考虑当Sync报文发出后，一定时间内若Fup报文没有发生成功，是否需要重新发生Sync报文。我们通过CanTSynGlobalTimeTxPeriod来定义Sync和Fup报文的时间间隔，通过TxConfirmationTimeoutCounterOfMasterState来定义Fup报文发送超时时间。

那么看代码实现：

通过CanTSyn_Tx_Update实现Master发送Sync、Fup报文。

2.1Master状态机

作为Master会存在一个状态机：

2.2如何发送Sync报文

2.2.1TxPeriodCounterOfMasterState

由于Sync、Fup报文使用同一个CAN ID，那么需要保证单一类型报文发送周期是固定的。

代码中使用TxPeriodCounterOfMasterState，判断TxPeriodCounterOfMasterState == 0，决定是否发送Sync报文。

当每次周期函数调用CanTSyn_Tx_Update时，会将TxPeriodCounterOfMasterState--。
同时当Sync报文发送成功后，会调用CanTSyn_Tx_ResetTxPeriodCounter函数重置TxPeriodCounterOfMasterState。只要当上次成功发送Sync报文距离现在时间间隔超过规定时间时，才会允许发送下一帧Sync报文。

2.2.2获取CurrentTime

解决完报文发送周期，接下来看一下报文是怎么填充的。

在函数CanTSyn_Tx_GetTimeSync中调用StbM_BusGetCurrentTime，获取当前时刻的全局时间t0,以及当前时刻VirtualLocalTime:localTimeT0Vlt，储存起来。

2.2.3更新SequenceCounter

为了Slave判断接受到的Sync、Fup是否是同一对。每一对Sync、Fup报文中SequenceCounter是一致的。在CanTSyn_Tx_IncrementTxSequenceCounter中实现SequenceCounter递增。

2.2.4发送报文&赋值TxConfirmationTimeoutCounterOfMasterState

函数CanTSyn_Tx_AssembleSyncMsg完成bit填充，CanIf_Transmit发送Can报文。之后会赋值参数TxConfirmationTimeoutCounterOfMasterState，判断Fup报文是否会在规定时间内发送出去。若发送失败，则状态机跳转，重新发送Sync报文。

2.2.5CanTSyn_TxConfirmation

报文发送成功后，会进入回调函数CanTSyn_TxConfirmation，当Sync报文发送成功，会调用StbM_GetCurrentVirtualLocalTime再次读取当前时刻VirtualLocalTime:localTimeT1Vlt，由此可以计算localTimeT1Vlt-localTimeT0Vlt.

2.3如何发送Fup报文

2.3.1填充报文内容

状态机跳转到CANTSYN_STATE_SEND_WAITING_FOR_FOLLOW_UP_SEND后，开始进入Fup报文发送工作。填充localTimeT1Vlt-localTimeT0Vlt以及SequenceCounter，并发送报文。

2.3.2CanTSyn_TxConfirmation

发送成功后在函数内切换状态机。

3.作为Slave应该做什么？

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