IgH EtherCAT 从入门到精通：第 7 章 应用程序接口（API）体系
第 7 章 应用程序接口（API）体系
导读摘要：IgH EtherCAT Master 提供了一套精心分层的 C 语言 API，覆盖从主站请求到周期性过程数据交换的完整生命周期。本章将带你从设计哲学出发，逐步理解 API 的调用规则、内核与用户空间的差异，以及如何利用特性检测宏编写可移植代码。读完本章，你将拥有一张完整的 API 地图，能够自信地在应用程序中调用正确的函数。
7.1 API 设计哲学与整体结构
IgH EtherCAT Master 的应用接口定义在单一头文件ecrt.h中。无论你的应用运行在内核空间还是用户空间，都包含同一个头文件。这种"一个头文件，两种实现"的设计，让 API 的语义在两侧保持一致。
API 围绕几个核心对象组织，每个对象对应一组操作函数：
| 对象类型 | 类型定义 | 职责 |
|---|---|---|
| 主站（Master） | ec_master_t | 总线管理、帧收发、时钟同步 |
| 从站配置（Slave Config） | ec_slave_config_t | PDO 映射、SDO |