最近看代码，发现用到了李群SO(3)、李代数se(3),简单了解一下：
为啥引入李群和李代数：为了求导
简单来说我现在以某个点作为作为原点‘o’，发生了旋转，也就是在原点这个基底上乘以一个新的矩阵；那针对上面旋转后的点，我也可以用一个新的基低乘以一个旋转矩阵去表示他的位置。
因为我表示的是一个点，二者可构建一个等式，经变化后，原始点o与与旋转后的点的变化阵阵即为旋转矩阵so（3）：这个叫姿态李代数
变换矩阵se(3)：这个叫位置姿态李代数，其实就多引入了一个平移。
通过旋转矩阵和变换矩阵，我们可以把一个坐标（向量），从一个坐标系转换到另一个坐标系。而我们的机器人坐标系（相机坐标系）是以机器人（相机）自身为原点的，也就是说，变换矩阵就表示了当前机器人（相机)的位置（坐标原点的移动）和姿态（两个坐标系之间的旋转）。