为什么电机控制观测器要使用锁相环（PLL)---学习笔记

这是电机两相反电动势

其中

这就是转子的电角度

反电势改写成

这里先打住我们先了解锁相环是是干什么的，下面是PLL的大致结构

通过PLL求出能够以θ_r

PLL由三个部分组成

1.鉴相器

比较反电动势相位与算法估计相位差，在这里就是角度差

2.LPF（环路滤波器）

前向通道中作为PI控制器修正相位误差，同时作为低通滤波器抹除高频。

3.压控振荡器

在这里就是一个积分环节

总的来说就是对于观测反电动势求取本质是使其角度即相位与真实值保持，利用PLL的锁相特性来实现。

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