IgH EtherCAT 从入门到精通：第 12 章 CANopen over EtherCAT（CoE）协议
第 12 章 CANopen over EtherCAT（CoE）协议
导读摘要：CoE（CANopen over EtherCAT）是 EtherCAT 中最重要的邮箱协议，它将 CANopen 的对象字典模型引入 EtherCAT 世界，提供了 SDO 传输、PDO 映射、紧急消息等丰富功能。本章将从协议原理到 API 使用，全面讲解 IgH Master 中的 CoE 实现。
12.1 CoE 协议概述与对象字典
CoE 协议基于 CANopen（CiA 301/402）标准，将从站的所有参数组织为一个对象字典（Object Dictionary, OD）。字典中的每个条目由索引（Index, 16-bit）和子索引（SubIndex, 8-bit）唯一标识。
标准对象区域
| 索引范围 | 内容 |
|---|---|
| 0x1000-0x1FFF | 通信参数（设备类型、厂商 ID、PDO 映射等） |
| 0x2000-0x5FFF | 厂商自定义参数 |
| 0x6000-0x9FFF |