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基于TMS320F28035的汇川变频器源码：MD290、MD380、MD500三种型号及新的...

news 2026/4/21 3:16:35

变频器汇川的三种变频器源码，包括MD290,MD380,MD500变频器源码,基于TMS320F28035 新的SVC3算法，高速速度波动小，新的转子电阻，漏感辩识算法.

系统概述

本文基于汇川技术股份有限公司开发的MD290、MD380、MD500系列变频器的嵌入式软件源码进行分析。该软件系统运行于TI TMS320F28035 DSP平台，采用C语言与汇编语言混合编程，实现了完整的电机驱动控制功能。

系统初始化与启动流程

启动代码与系统初始化

系统启动过程由汇编启动文件DSP2803x_CodeStartBranch.asm开始，主要完成以下关键操作：

code_start: LB main_init ; 跳转到用户代码 main_init: SETC OBJMODE ; 设置28x目标代码模式 EALLOW ; 启用受保护的寄存器访问 ; 禁用看门狗 MOVZ DP, #7029h>>6 MOV @7029h, #0068h EDIS ; 清零各内存区域（M0、M1、L0-L3） MOV ACC, #00H MOVL XAR5, #0000H ; ... 内存清零代码 LB _c_int00 ; 跳转到C语言main函数

主程序架构

主程序main.c采用多任务时间片轮询架构，实现精确的时序控制：

void main(void) { InitSysCtrl(); // 系统控制初始化 InitInterrupt(); // 中断服务程序初始化 InitPeripherals(); // 外设初始化 InitForMotorApp(); // 电机应用初始化 InitForFunctionApp(); // 功能应用初始化 EnableDog(); // 启用看门狗 SetInterruptEnable(); // 启用中断 EINT; ERTM; // 全局中断使能 while(1) { // 0.5ms周期任务 if(m_DetaTime >= C_TIME_05MS) { Main05msMotor(); // 电机0.5ms程序 // 2ms周期任务分组执行 if((m_LoopFlag & 0x03) == 0) { Main05msFunctionA(); Main05msFunctionB(); } // ... 其他时间片任务 KickDog(); // 喂狗 } Main0msFunction(); // 非等待循环任务 } }

核心功能模块

1. 编码器与速度反馈系统

系统支持多种编码器类型：

ABZ增量式编码器
UVW霍尔传感器
旋转变压器（Resolver）
正弦编码器（SC）

速度检测采用QEP（正交编码脉冲）接口，实现高精度位置和速度反馈：

void VCGetFeedBackSpeed(void) { switch(gPGData.PGType) { case PG_TYPE_UVW: case PG_TYPE_SPECIAL_UVW: case PG_TYPE_ABZ: GetFeedSpeedQEP(); // QEP测速 gRotorSpeed.SpeedTemp = gRotorSpeed.SpeedFeed; break; case PG_TYPE_RESOLVER: RotorTransCalVel(); // 旋变测速 gRotorSpeed.SpeedTemp = (long)gRotorTrans.FreqFeed<<9; break; case PG_TYPE_SC: // 正弦编码器处理 break; } // 传动比折算 gRotorSpeed.SpeedEncoderQ24 = (llong)gRotorSpeed.SpeedTemp * gRotorSpeed.TransRatio / 1000; }

2. 载波频率与调制策略

系统支持自适应载波频率调整和多种PWM调制方式：

void CalCarrierWaveFreq(void) { // 温度自适应载频调整 if((gSubCommand.bit.VarFcByTem != 0) && (gTemperature.Temp > (m_TempLim-5))) { // 根据温度调整载波频率 gFcCal.FcBak -= 5; } // CPWM/DPWM自动切换 if((gFcCal.FcBak <= 20) || (1 == gExtendCmd.bit.ModulateType)) { gPWM.PWMModle = MODLE_CPWM; // 连续PWM } else { // 基于频率点的调制方式切换 if(gMainCmd.FreqReal > gPWM.PwmModeSwitchLF + 200) { gPWM.PWMModle = MODLE_DPWM; // 不连续PWM } } // 同步/异步调制选择 if((IDC_VF_CTL != gMainCmd.Command.bit.ControlMode) || (gExtendCmd.bit.ModulateType == 0)) { gSynPWM.ModuleApply = 0; // 异步调制 } else { gSynPWM.ModuleApply = 1; // 同步调制 } }

3. 电流采样与坐标变换

系统采用Clarke和Park变换实现三相电流的坐标变换：

void ChangeCurrent(void) { // Clarke变换：三相静止->两相静止 UVWToAlphBetaAxes((UVW_STRUCT_Q24*)&gIUVWQ24, (ALPHABETA_STRUCT*)&gIAlphBeta); // Park变换：两相静止->两相旋转 AlphBetaToDQ1((ALPHABETA_STRUCT*)&gIAlphBeta); // 电流幅值与相位计算 gIAmpTheta.Theta = atan(gIMTQ12.M, gIMTQ12.T); // 功率因数角计算 temp = gOutVolt.VoltPhaseApply - gIAmpTheta.Theta; gIAmpTheta.PowerAngle = Filter8(temp, gIAmpTheta.PowerAngle); }

4. 保护与故障处理

系统实现全面的保护功能，包括过流、过压、过载等：

// 过载保护计算 void OverLoadProtect(void) { // 变频器过载保护 if(gLineCur.CurPerShow > gComPar.MotorOvLoad) { gOverLoad.InvTotal.all += gLineCur.CurPerShow; } // 电机过载保护 if(gLineCur.CurPerShow > gComPar.PerMotorOvLoad) { gOverLoad.MotorTotal.all += gLineCur.CurPerShow; } // 制动电阻过载保护 if(gBrake.IBreak > gInvInfo.InvBreakCurrent) { gOverLoad.BrakeTime++; } }

中断服务程序

系统采用PIE（外设中断扩展）架构，关键中断包括：

ADC采样完成中断：电机电流、电压采样
PWM周期中断：矢量控制算法执行
PWM下溢中断：死区时间补偿
过流保护中断：硬件故障快速响应

interrupt void ADC_Over_isr(void) { ADCOverInterrupt(); // ADC采样处理 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1; // 中断应答 } interrupt void EPWM1_TZ_isr(void) { DisableDrive(); // 立即封锁输出 HardWareErrorDeal(); // 硬件故障处理 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2; }

通信与数据交换

系统通过共享内存方式实现驱动与功能模块的数据交互：

void ParGet2Ms(void) { gSubCommand.all = gSendToMotor2MsDataBuff[0]; gMainCmd.FreqDesired = gSendToMotor2MsDataBuff[1]; gBasePar.MaxFreq = gSendToMotor2MsDataBuff[2]; // ... 参数接收 } void ParSend2Ms(void) { gSendToFunctionDataBuff[0] = gMainStatus.StatusWord.all; gSendToFunctionDataBuff[1] = gGetParVarable.StatusWord; gSendToFunctionDataBuff[2] = gError.ErrorCode.ErrorCodeStruct.ErrorCode1; // ... 状态发送 }