组合导航 ｜ 双目视觉 + 激光雷达 + NRTK的三融合方案
文章目录
- 🧭 三大传感器分工：各司其职，优势互补
- 🔗 技术协同：如何实现“1+1+1>3”？
- 🎯 应用优势：为什么需要三者融合？
双目视觉、激光雷达和NRTK（网络RTK）三者的融合方案，核心是利用NRTK的全局绝对定位能力，为视觉和激光雷达的局部相对定位（如SLAM技术）提供精准的“锚点”与校正，最终输出一个全局一致、高精度且高鲁棒性的定位结果。
目前，这项技术已成为智能割草机器人等户外机器人领域的主流方案，被MOVA、华测导航、耐士劳、Segway等厂商广泛应用。
以下是该融合方案的架构解析。
🧭 三大传感器分工：各司其职，优势互补
三种传感器的核心价值在于互补：
· NRTK (网络RTK)：提供厘米级的全局绝对定位，是整个系统的“定海神针”。
· 激光雷达 (LiDAR)：提供高精度的几何结构信息，擅长精确测距和三维建模，构建环境的“骨架”。
· 双目视觉：提供丰富的纹理与语义信息，用于识别物体、进行视觉里程计和闭环检测，为环境添上“色彩和标签”。
一个典型的融合定位方法专利描述了从传感器数据输入到高精度综合融合定位结果输出的整体流程：