IgH EtherCAT 从入门到精通：第 16 章 用户空间库 libethercat 开发
第 16 章 用户空间库 libethercat 开发
导读摘要：libethercat 是 IgH EtherCAT Master 的用户空间 C 库，它将内核态 API 通过 ioctl 系统调用封装为用户空间可用的函数。本章将讲解库的内部架构、ioctl 通信机制、CMake/pkg-config 集成方式，以及如何基于 libethercat 开发应用程序。
16.1 库架构与 ioctl 通信机制
libethercat 位于lib/目录下，由以下文件组成：
| 文件 | 职责 |
|---|---|
common.c | 全局函数：ecrt_request_master()、ecrt_open_master()、ecrt_release_master() |
master.c | 主站操作：ecrt_master_send()、ecrt_master_receive()、ecrt_master_activate() |