北斗导航 ｜ SPP、RTK、RTD、PPP-RTK、PPP算法原理，公式及完整matlab代码

SPP（标准单点定位）

原理

标准单点定位（Standard Point Positioning）利用接收机测得的伪距（含误差的距离测量值）和广播星历，解算接收机的三维位置（经度、纬度、高度）及接收机钟差。SPP仅使用伪距观测值和广播星历，不需要繁琐的误差处理策略，因此是最基础、最常用的定位手段。

核心公式

伪距观测方程：

ρ = ( x − x s ) 2 + ( y − y s ) 2 + ( z − z s ) 2 + c ⋅ δ t r + ϵ \rho = \sqrt{(x - x_s)^2 + (y - y_s)^2 + (z - z_s)^2} + c \cdot \delta t_r + \epsilonρ=