unity 四元数的使用 与内部实现步骤原理 根是三角函数和基础数学 拼凑出来的

一 . 四元数使用

 

 

 

0.1f就是代表右边半轴的旋转百分比360度的十分之一是36度

 

0.1f这个就是控制旋转角度的范围在0.0f - 1.0f 对应范围是0-180度

 

 

 

 

一个调用周期只能执行一个四元数变换，因为这次的变换在这次的逻辑循环还没有执行所以连续两条四元数赋值旋转只能执行最后一条，需要旋转多少度提前计算好。

 

 

 

正半轴旋转公式

 

gameObject.transform.rotation = new Quaternion(0, 1, 0, (Mathf.PI - Mathf.PI * 0.1f));

 

 

 

 

 

 

 

    二 . 四元数原理

矩阵需要饶那个向量涉嫌的单位方向 射线的根对准正坐标轴然后绕轴多少度

内部实现方式需要看三维数学的矩阵   三个平移矩阵 三个旋转矩阵 一个缩放矩阵 矩阵乘法 多矩阵组成的复合矩阵     单位化 1 矩阵  

复合和矩阵是操作矩阵的矩阵乘法来计算出来的

把计算出来的复合矩阵直接应用到程序 能一下完成平移+旋转+缩放 的效果