Ubuntu 22.04 系统上完整安装 ROS 2 Humble

第一步：确保系统支持 UTF-8 编码

sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8

第二步：添加 ROS 2 软件源

# 安装 curl sudo apt update && sudo apt install curl -y # 从密钥服务器导入 ROS 官方公钥 sudo gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 # 将公钥导出到 apt 可识别的路径 sudo gpg --export F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null # 添加 ROS 2 软件源到系统源列表 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第三步：安装 ROS 2 Humble

# 更新软件包索引 sudo apt update # 安装开发工具（可选但推荐） sudo apt install ros-dev-tools -y # 安装桌面完整版 sudo apt install ros-humble-desktop -y

第四步：配置 ROS 2 环境变量

# 将环境变量写入 bashrc，每次打开终端自动加载 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc # 当前终端立即生效 source ~/.bashrc

第五步：验证安装

打开一个新终端，运行测试节点：

# 终端1：启动发布者 ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开另一个终端，运行订阅节点：

# 终端2：启动订阅者 ros2 run demo_nodes_py listener