配STM32全系列（F1/F4/G4/H7等），支持有感/无感FOC
一、核心选型指南（先选对硬件再动手）
| 参数 | 选型建议 | 适用场景 |
|---|---|---|
| MCU | STM32F303/G474（带内置运放/PGA最佳）、F103/F407 | F303/G4适合高压伺服，F103/F407适合低压低成本场景 |
| 功率器件 | MOS管/IGBT/专用驱动芯片（DRV83xx/STSPIN系列） | 低压小功率选DRV8313，高压大功率选IPM模块 |
| 电流采样方案 | 三电阻/单电阻 | 见下方双模式对比 |
三电阻 vs 单电阻 核心对比
| 维度 | 三电阻采样 | 单电阻采样 |
|---|---|---|
| 采样电阻数量 | 3个 | 1个 |
| 额外硬件要求 | 3路运放/ADC通道 | 1路高带宽运放/差分放大器 |
| 采样窗口限制 | 无 | 有最小采样脉宽要求，需规避非观测区 |
| 采样精度 | 最高 | 中等，依赖电流重构算法 |
| 硬件成本 | 高 | 低（省2个采样电阻+2路运放） |
| 适用场景 | 伺服、高精度控制 | 风机、水泵、小家电等成本敏感场景 |
二、硬件设计核心规范（避坑必看）
1. 通用设计规范
- 电源分层：功率地、数字地、模拟地单点接地，避免开关噪声干扰采样
- PWM输出线与电流采样线严禁交叉布线，采样线走差分对称走线
- 采样电阻两端必须采用开尔文走线，直接从电阻焊盘引出到ADC引脚，消除PCB铜箔压降影响
- 功率器件预留至少2~3倍电流余量，避免过载炸机
2. 三电阻采样专属硬件
- 采样电阻选5~20mΩ，后端接同相比例运放电路，放大后接入STM32 ADC通道，增益根据ADC量程调整（一般放大20~50倍）
- 每路采样电路并联RC滤波电路，滤除PWM高频噪声
3. 单电阻采样专属硬件
- 采样电阻选10~50mΩ，后端接高带宽差分放大器（如INA240，共模抑制比≥80dB），抑制功率回路共模噪声
- 运放输出端并联RC滤波，ADC采样通道配置为定时器PWM周期中段触发，确保采样点在稳定区间
- 调整
T_RISE（电流振荡稳定时间）为2~3μs，平衡采样精度和母线利用率
三、CubeMX/MC Workbench配置步骤
1. 基础外设配置
- 高级定时器（TIM1/TIM8）：中央对齐模式3，开启互补PWM输出、死区控制，CCR比较值触发ADC采样
- ADC：配置为定时器触发采样，开启DMA传输，采样通道对应电流采样引脚
- GPIO：配置PWM输出、故障保护、编码器/霍尔接口（有感方案）
2. 电流采样模式专属配置
三电阻采样配置
无需额外复杂配置，直接在MC Workbench中选择三电阻模式，采样通道对应U/V/W三相电流即可
单电阻采样配置
- 配置定时器通道5/6上升沿触发TRGO2信号，用于ADC采样触发
- 配置定时器通道4比较值为最小采样脉宽
HTMIN（死区时间+T_RISE+ADC采样时间） - 在代码中根据SVPWM扇区动态计算PWM占空比，避让非观测区
四、核心代码逻辑
1. 三电阻采样代码（最简单）
// 根据SVPWM扇区选择不受窗口限制的两相电流采样
void ThreeResistor_CurrentSample(void) {switch(current_sector) {case 1: case 6:// 采样Ib、Ic，Ia = -(Ib+Ic)Ia = -(ADC_GetValue(CH2) + ADC_GetValue(CH3));Ib = ADC_GetValue(CH2);Ic = ADC_GetValue(CH3);break;case 2: case 3:// 采样Ia、Ic，Ib = -(Ia+Ic)Ia = ADC_GetValue(CH1);Ib = -(ADC_GetValue(CH1) + ADC_GetValue(CH3));Ic = ADC_GetValue(CH3);break;case 4: case 5:// 采样Ia、Ib，Ic = -(Ia+Ib)Ia = ADC_GetValue(CH1);Ib = ADC_GetValue(CH2);Ic = -(ADC_GetValue(CH1) + ADC_GetValue(CH2));break;}
}
2. 单电阻采样代码（电流重构核心）
// 单PWM周期两次采样重构三相电流
void SingleResistor_CurrentReconstruct(void) {static uint8_t sample_phase = 0;if(sample_phase == 0) {// 第一次采样：获取第一相电流I1 = ADC_GetValue(BUS_CURRENT_CH);} else if(sample_phase == 1) {// 第二次采样：获取第二相电流，第三相通过KCL计算I2 = ADC_GetValue(BUS_CURRENT_CH);I3 = -(I1 + I2);}sample_phase = (sample_phase + 1) % 3;
}
3. FOC核心算法框架
电机参数初始化 → 状态机切换（预定位→强拖加速→切入闭环）→
Clarke/Park变换 → PI电流环控制 → 反Park变换 → SVPWM调制 → ADC电流采样
参考代码 STM32驱动三相电机，包括三电阻、单电阻反馈，foc算法 www.youwenfan.com/contentcnu/182266.html
五、调试避坑指南
- 先调三电阻再切单电阻：先在硬件三电阻模式下完成电机参数辨识、启动参数调试，确认电机正常运行后再切换单电阻模式，降低调试难度
- 采样波形验证：用示波器抓取采样波形，确保电流波形正弦且无杂波，若波形畸变需调整运放增益或采样点位置
- 启动参数调试：无感启动重点调整强拖加速度阈值、切入闭环速度阈值，避免启动抖动或反转
- 保护配置：开启过流、过压、欠压、堵转保护，避免炸机